底盘车，底盘车控制系统，底盘车控制方法及地面移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107223105A(43)申请公布日2017.09.29(21)申请号201680004468.5(51)Int.Cl.(22)申请日2016.07.29B62D63/02(2006.01)G05D1/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2017.06.30(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2016/0924022016.07.29(71)申请人深圳市大疆创新科技有限公司地址518057广东省深圳市南山区高新区南区粤兴一道9号香港科大深圳产学研大楼6楼(72)发明人贝世猛(74)专利代理机构深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司44334代理人谢志为权利要求书3页说明书6页附图6页(54)发明名称底盘车，底盘车控制系统，底盘车控制方法及地面移动机器人(57)摘要一种底盘车(10)，包括底盘(11)、设置于所述底盘(11)上的舵机转向装置(15)、以及电机(17)，所述电机(17)能够与车轮传动连接，用于驱动所述车轮转动；所述舵机转向装置(15)设置于所述底盘(11)上，并且能够与所述车轮连接；其中，所述舵机转向装置(15)能够根据所述车轮的类型选择性地处于传动状态或锁定状态；当所述车轮为单向轮时，所述舵机转向装置(15)处于传动状态，控制所述单向轮摆动实现转向；当所述车轮为全向轮时，所述舵机转向装置(15)处于锁定状态，控制所述全向轮不能随意摆动。所述底盘车(10)可依据车轮类型的不同，切换至与所述车轮类型相应的车轮控制模式，使得所述底盘车(10)及地面移动机器人实现野外与室内均可使用。CN107223105ACN107223105A权利要求书1/3页1.一种底盘车，包括底盘、设置于所述底盘上的舵机转向装置、以及电机，所述电机能够与车轮传动连接，用于驱动所述车轮转动；所述舵机转向装置设置于所述底盘上，并且能够与所述车轮连接；其中，所述舵机转向装置能够根据所述车轮的类型选择性地处于传动状态或锁定状态；当所述车轮为单向轮时，所述舵机转向装置处于传动状态，控制所述单向轮摆动实现转向；当所述车轮为全向轮时，所述舵机转向装置处于锁定状态，控制所述全向轮不能随意摆动。2.如权利要求1所述的底盘车，其特征在于，所述电机以及所述车轮分别为多个，每个所述电机对应驱动一个所述车轮转动。3.如权利要求1所述的底盘车，其特征在于，所述舵机转向装置的传动电机处于电控锁死状态，使所述舵机转向装置处于锁定状态；或者，所述舵机转向装置还包括电控锁定机构，所述舵机转向装置的传动电机处于断电状态，所述电控锁定机构锁定所述舵机转向装置的传动机构或直接锁定车轮。4.如权利要求1所述的底盘车，其特征在于，所述底盘车还包括多个悬架，所述悬架与所述车轮一一对应，每个所述悬架将对应的所述车轮连接至所述底盘。5.如权利要求4所述的底盘车，其特征在于，所述悬架为横臂式悬架、纵臂式悬架、多连杆式悬架、烛式悬架或麦弗逊悬架。6.如权利要求1所述的底盘车，其特征在于，所述底盘车还包括避障系统，所述避障系统设置在所述底盘上，用于在所述底盘车的行驶过程中辅助所述底盘车躲避障碍物。7.如权利要求6所述的底盘车，其特征在于，所述避障系统包括如下至少一种：视觉传感器，超声波传感器，激光雷达传感器；或者，所述避障系统为包括不同类型传感器的复合避障系统。8.如权利要求1所述的底盘车，其特征在于，所述底盘车还包括多个与所述电机对应的电机安装架，每个所述电机通过一个电机安装架架设在所述底盘上。9.一种地面移动机器人，其特征在于，包括：底盘车，包括底盘、设置于所述底盘上的舵机转向装置、以及电机，所述电机能够与车轮传动连接，用于驱动所述车轮转动；所述舵机转向装置设置于所述底盘上，并且能够与所述车轮连接；所述舵机转向装置能够根据所述车轮的类型选择性地处于传动状态或锁定状态；当所述车轮为单向轮时，所述舵机转向装置处于传动状态，控制所述单向轮摆动实现转向；当所述车轮为全向轮时，所述舵机转向装置处于锁定状态，控制所述全向轮不能随意摆动；及载体，用于承载负载，所述载体设置于所述底盘车的底盘上。10.如权利要求9所述的地面移动机器人，其特征在于，所述负载包括如下至少一种：摄像机，照相机，生命探测器，机械手。11.如权利要求9所述的地面移动机器人，其特征在于，所述载体包括如下至少一种：云台，支架。12.如权利要求9所述的底盘车，其特征在于，所述电机以及所述车轮分别为多个，每个所述电机对应驱动一个所述车轮转动。2CN107223105A权利要求书2/3页13.如权利要求9所述的底盘车，其特征在于，所述舵机转向装置的传动电机处于电控锁死状态，使所述舵机转向装置处于锁定状态；或者，所述舵机转向装置还包括电控锁定机构，所