一种可协作式搬运小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107264304A(43)申请公布日2017.10.20(21)申请号201710328744.X(22)申请日2017.05.11(71)申请人合肥工业大学地址230009安徽省合肥市包河区屯溪路193号(72)发明人赵韩陈小龙黄康何春生张怡然甄圣超李晨鸣朱胤斐(74)专利代理机构合肥金安专利事务所34114代理人金惠贞(51)Int.Cl.B60L11/18(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种可协作式搬运小车(57)摘要本发明涉及一种可协作式搬运小车。包括一辆以上的搬运小车；每辆搬运小车包括车体、行走机构和转动支撑机构；车体为平板状的底板；行走机构包括电源箱、一对驱动机构和一对车轮；驱动机构包括依次连接的伺服电机和减速箱；转动支撑机构设于车体的顶部，转动支撑机构上安装载物平台，被搬运物直接放置在载物平台上即可。可协作式搬运小车包括两辆搬运小车时，载物平台的一侧底部连接着一辆搬运小车的转动支撑机构，载物平台的另一侧底部连接着另一辆搬运小车的转动支撑机构。本发明可以实现全向转弯，无转弯半径，可以适应各种复杂的搬运空间；本发明方便收纳，存储占地面积小。CN107264304ACN107264304A权利要求书1/1页1.一种可协作式搬运小车，其特征在于：包括一辆以上的搬运小车；每辆搬运小车包括车体、行走机构和转动支撑机构；所述车体（6）为平板状的底板；所述行走机构包括电源箱（5）、一对驱动机构和一对车轮（1）；所述电源箱（5）设于车体（6）的顶部；一对车轮（1）位于车体（6）的底部两侧，且分别对应连接着相应的驱动机构；所述转动支撑机构设于车体（6）的顶部，且位于电源箱（5）的上方；所述驱动机构包括依次连接的伺服电机（4）和减速箱（3），减速箱（3）的输出轴连接着车轮（1），伺服电机（4）通过导线连接着电源箱（5）；使用时，所述一辆以上的搬运小车的转动支撑机构上安装载物平台（13），被搬运物直接放置在载物平台（13）上即可。2.根据权利要求1所述的一种可协作式搬运小车，其特征在于：所述减速箱（3）为齿轮减速箱，减速箱（3）的输出轴通过车轴法兰（2）连接着车轮（1）。3.根据权利要求1所述的一种可协作式搬运小车，其特征在于：所述转动支撑机构包括顶板（9）和支撑平台（10），顶板（9）的底部通过四根直立的支杆（8）连接着底板（6）的顶部；顶板（9）和支撑平台（10）之间通过轴承连接，支撑平台（10）相对顶板（9）实现转动。4.根据权利要求3所述的一种可协作式搬运小车，其特征在于：顶板（9）的顶部设有轴承座，轴承座内设有圆锥滚子轴承，支撑平台（10）的底部设有转轴，通过转轴与圆锥滚子轴承的过盈配合，使得支撑平台（10）相对与顶板（9）实现自由转动。5.根据权利要求1所述的一种可协作式搬运小车，其特征在于：所述支撑平台（10）上设有向上凸起的凸台，与之对应在的载物平台（13）上设有相配合的凹槽，载物平台（13）和支撑平台（10）通过凹槽与凸台相嵌合连接。6.根据权利要求1所述的一种可协作式搬运小车，其特征在于：所述伺服电机（4）为直流无刷伺服电机，功率450W、额定转速为3000转/分钟。7.根据权利要求1所述的一种可协作式搬运小车，其特征在于：所述减速箱为行星减速器，减速比1：10。8.根据权利要求1所述的一种可协作式搬运小车，其特征在于：所述电源箱（5）为锂电池，输出电压48v。9.根据权利要求1-8任一项所述一种可协作式搬运小车，其特征在于：包括两辆搬运小车，使用时，载物平台（13）的一侧底部连接着一辆搬运小车的转动支撑机构，载物平台（13）的另一侧底部连接着另一辆搬运小车的转动支撑机构。2CN107264304A说明书1/3页一种可协作式搬运小车技术领域[0001]本发明属于搬运小车技术领域，具体涉及一种可协作式搬运小车。背景技术[0002]随着工厂对自动化技术的要求越来越高，物流行业的快速发展，工厂与物流行业对提高物品的搬运效率和减轻工人工作强度越来越重视，在这些场景中对于物件的搬运，一般采取的方式有使用传送带，自动导引小车等方式。虽然这些搬运方式在一定程度上提高了生产与物流的自动化水平，提高了生产效率，减轻了工人劳动强度，但是其缺点也是显而易见的，如传送带，自动导引小车的路线固定，路线调整麻烦，柔性化程度不高，载重能力固定，降低了企业的生产应变力，不利于企业在现代生产中的竞争。而且对于目前市面上流行的自动导引小车来说其主要由车体、动力系统和万向轮组成，动力系统设置于车体上，车体的底部设置有四个车轮，四个车轮分布在车体的四个角落处，通过动力系统驱动车体运动。然而，此类自动导引小车的车体体积大，转弯半径大，结构复杂，功