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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110512929A(43)申请公布日2019.11.29(21)申请号201910794904.9(22)申请日2019.08.27(71)申请人北京航空航天大学地址100000北京市海淀区学院路37号(72)发明人王伟雷春常金波赵彦伟(74)专利代理机构南京苏科专利代理有限责任公司32102代理人董旭东赵荔(51)Int.Cl.E04H6/24(2006.01)E04H6/30(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图18页(54)发明名称一种可实现协作搬运的小汽车搬运器(57)摘要本发明公开了机器人技术领域内的一种可实现协作搬运的小汽车搬运器,包括中间架,中间架的两侧分别设有执行组件,执行组件包括可相向转动的夹臂一和夹臂二,夹臂一和夹臂二相向转动时将车轮夹紧,两个执行组件之间的中间架上连接有两个驱动汽车行走和转向的主动轮组件和两个随着主动轮组件行走的从动轮组件,两个主动轮组件在前后方向上间隔设置,两个从动轮组件在前后方向上间隔设置,在左右方向上,两个主动轮组件相对中间架的中心成180°设置,两个从动轮组件相对中间架的中心成180°设置;本发明可自由的将小汽车搬运至需要的位置。CN110512929ACN110512929A权利要求书1/2页1.一种可实现协作搬运的小汽车搬运器,其特征在于:包括中间架,所述中间架的两侧分别设有执行组件,所述执行组件包括可相向转动的夹臂一和夹臂二,夹臂一和夹臂二相向转动时将车轮夹紧,两个执行组件之间的中间架上连接有两个驱动汽车行走和转向的主动轮组件和两个随着主动轮组件行走的从动轮组件,两个主动轮组件在前后方向上间隔设置,两个从动轮组件在前后方向上间隔设置,在左右方向上,两个主动轮组件相对中间架的中心成180°设置,两个从动轮组件相对中间架的中心成180°设置。2.根据权利要求1所述的一种可实现协作搬运的小汽车搬运器,其特征在于:所述中间架上分别开有两个容纳主动轮组件的容纳槽一和两个容纳从动轮组件的容纳槽二,所述主动轮组件包括固定在中间架上的齿圈,齿圈朝下的一侧固定连接有固定轴承,固定轴承的内圈配合有安装板,所述安装板朝下的一侧连接有驱动电机和转向电机架,所述驱动电机的输出端连接有主动轮,中间架内设有转向电机,转向电机固定连接在转向电机架上,转向电机上传动连接有齿轮轴,向上伸出安装板外的齿轮轴上连接有转向齿轮,所述转向电机的输出轴上连接有转向齿轮,所述转向齿轮与齿圈的内圈啮合,主动轮经容纳槽一向下伸出中间架外,主动轮回转圆周的最低位置低于夹臂一的最低位置。3.根据权利要求1所述的一种可实现协作搬运的小汽车搬运器,其特征在于:所述中间架朝下的一侧固定连接有底盖,所述中间架的上侧固定连接有车盖,车盖和底盖之间连接有执行组件;所述执行组件包括固定连接在中间架上的执行电机,所述执行电机上传动连接有可转动的主动蜗轮,所述车盖朝下的一侧固定连接有连接组件一和连接组件二,所述连接组件一和连接组件二的下部固定连接在底盖上,连接组件一上可转动地连接有主动链轮,主动链轮朝下的一侧固定连接有可水平面内转动的转动座一,所述夹臂一连接在转动座一朝外的一侧,所述主动链轮经链条传动连接有从动链轮,主动链轮和从动链轮的传动比为1:1,所述底架上固定连接有齿轮连接组件,所述齿轮连接组件上可转动地连接有主动齿轮,从动链轮可转动地连接在齿轮连接组件上,从动链轮与主动齿轮固定连接,所述连接组件二上可转动地连接有从动齿轮,所述从动齿轮与主动齿轮啮合,从动齿轮和主动齿轮的传动比为1:1,从动齿轮上固定连接有转动座二,所述夹臂二连接在转动座二朝外的一侧。4.根据权利要求3所述的一种可实现协作搬运的小汽车搬运器,其特征在于:所述连接组件一包括连接在车盖下侧的连接件一和固定连接在底盖上侧的心轴一,所述心轴一的外侧连接有轴承一,所述连接件一抵触在轴承一的上侧,轴承一的下侧抵触在心轴一的下部,主动链轮可转动地连接在轴承一的外侧,主动链轮抵触在轴承一的上限位阶一上,转动座一的下侧固定连接有紧固套一,所述紧固套一朝上的一侧抵触在轴承一的下限位阶一上,连接件一与心轴一连接。5.根据权利要求3所述的一种可实现协作搬运的小汽车搬运器,其特征在于:所述连接组件二包括连接在车盖下侧的连接件二和固定连接在底盖上侧的心轴二,所述心轴二的外侧连接有轴承二,所述连接件二抵触在轴承二的上侧,轴承二的下侧抵触在心轴二的下部,从动齿轮可转动地连接在轴承二的外侧,转动座二的下部抵触在轴承二的上限位阶二上,从动齿轮的下侧固定连接有紧固套二,所述紧固套二朝上的一侧抵触在轴承二的下限位阶二上,连接件二与心轴二连接。6.根据权利要求3所述的一种可实现协作搬运的小汽车搬运器,其特征在于:所述齿轮2CN11