一种履带式攀爬机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107310646A(43)申请公布日2017.11.03(21)申请号201610263556.9(22)申请日2016.04.26(71)申请人广西大学地址530004广西壮族自治区南宁市大学东路100号(72)发明人张铁异唐友情高文武谭林海李欣贾梓镔(51)Int.Cl.B62D55/26(2006.01)B62D55/08(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图3页(54)发明名称一种履带式攀爬机器人(57)摘要一种履带式攀爬机器人，包括3个三角型履带轮、机身、连接架，所述履带轮包括履带、中心齿轮以及支撑机构，所述支撑机构包括连杆、第一驱动电机、第一驱动齿轮、第二驱动电机、第二驱动齿轮。具体结构和连接关系为：所述履带外侧有粘性粘贴，能够附着在墙面上，内侧有齿条，支撑机构一端装有第一驱动电机和第一驱动齿轮，第一驱动齿轮与中心轮相啮合，并且能绕中心轮转动，支撑机构另一端装有第二驱动电机和第二驱动齿轮，第二驱动齿轮与履带内圈齿条相啮合，第二驱动齿轮转动能带动履带的运行。本发明构简单，功能多，控制方便，体积小，能够适应不同环境。CN107310646ACN107310646A权利要求书1/1页1.一种履带式攀爬机器人，包括三角型履带轮、机身、连接架，所述履带轮包括履带、中心齿轮以及支撑机构，所述支撑机构包括连杆、第一驱动电机、第一驱动齿轮、第二驱动电机、第二驱动齿轮。具体结构和连接关系为：所述履带外侧有粘性粘贴，能够附着在墙面上，内侧有齿条，支撑机构一端装有第一驱动电机和第一驱动齿轮，第一驱动齿轮与中心轮相啮合，并且能绕中心轮转动，支撑机构另一端装有第二驱动电机和第二驱动齿轮，第二驱动齿轮与履带内圈齿条相啮合，第二驱动齿轮转动能带动履带的运行。2.如权利要求1所述履带式攀爬机器人，其特征在于，三角型履带轮，机身定位架。3.如权利要求1所述履带式攀爬机器人，其特征在于，所属三角型履带轮包括支撑机构，各个支撑机构的两端分别装有第一驱动电机、第一驱动齿轮，第二驱动电机、第二驱动齿轮。4.如权利要求1所述履带式攀爬机器人，其特征在于，所属机身装有电子摄像头能为操控者提供相供行进路况情形。5.如权利要求1所述履带式攀爬机器人，其特征在于，所属连接架连接机身与后置的三角型履带轮，使后置的三角履带轮给机器人在攀爬楼梯等困难的的地形时提供动力保障。2CN107310646A说明书1/2页一种履带式攀爬机器人技术领域[0001]本发明涉及一种履带式攀爬机器人，属于机器人领域。技术背景[0002]目前，机器人在各行各业中得到广泛应用。无论是军事制造航天还是教育娱乐医疗社会服务领域，机器人祈起到举足轻重的作用。在这些行业中难免有需要高空作业的情况，像高层建筑的清理，高塔铁架的维修等等。这些高空危险的工作人们就希望有机器人代替我们来完成，这就要求机器人能在墙面楼梯钢铁商攀爬行走。[0003]目前，国内外开发出了很多爬壁机器人，如浙江大学的空气吸盘式壁虎；斯坦福大学的仿生壁虎Stickybot；波士顿动力(BostonDynamics)的RiSE攀爬机器人。发明内容[0004]为了解决现有技术中攀爬机器人功能较单一，控制不便，在使用过程中运行笨重，工作效率低的问题；[0005]本发明所采用的技术方案是：[0006]该攀爬机器人为履带式机器人，由履带和动力齿轮构成三角形状履带轮。攀爬机器人由三个动力分立的履带轮和带有电源以及信号处理中心的身体组成；在该攀爬机器人设计中履带轮为重要零件，其功能最为重要，攀爬机器人要能够在前面上行走就要求有吸附元件，而该攀爬机器人的吸附元件就是履带轮，履带上面外表面材料为最新研制的粘性弹力橡胶，基于范德华力吸附在物体表面；履带为内侧带有齿面的条形外侧具有粘性的弹力元件；履带轮的履带由三角支架支撑，三个连杆可也围绕与中心齿轮的固定轴转动，每个连杆两端都有动力装置及马达，马达由中央处理器ECU控制启动；履带轮的履带由三角支架支撑，三个连杆可也围绕与中心齿轮的固定轴转动，每个连杆两端都有动力装置及马达，马达由中央处理器ECU控制启动；附图说明[0007]图1为本发明所述一种履带式攀爬机器人整机示意图。[0008]图2为本发明所述攀爬机器人履带轮结构示意图。[0009]图3为本发明所述攀爬机器人履带轮结构示意图。[0010]图4为本发明所述攀爬机器人履带轮结构示意图。具体实施方式[0011]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。[0012]一种履带式攀爬机器人，包括机身10、连接架8、电子摄像头9、三角型履带轮；[0013]一种履带式攀爬机器人履带轮，包括履带1、中心齿轮4以及支撑机构，所述支撑机构包括连杆2、第一驱动电机7、第一驱动齿轮5、第二驱