一种攀爬机器人履带轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107310647A(43)申请公布日2017.11.03(21)申请号201610263622.2(22)申请日2016.04.26(71)申请人广西大学地址530004广西壮族自治区南宁市大学东路100号(72)发明人张铁异高文武唐友情贾梓镔李欣(51)Int.Cl.B62D55/26(2006.01)B62D55/08(2006.01)权利要求书1页说明书1页附图3页(54)发明名称一种攀爬机器人履带轮(57)摘要一种攀爬机器人履带轮，包括履带、中心齿轮以及支撑机构，所述支撑机构包括连杆、第一驱动电机、第一驱动齿轮、第二驱动电机、第二驱动齿轮。具体结构和连接关系为：所述履带外侧有粘性粘贴，能够附着在墙面上，内侧有齿条，支撑机构一端装有第一驱动电机和第一驱动齿轮，第一驱动齿轮与中心轮相啮合，并且能绕中心轮转动，支撑机构另一端装有第二驱动电机和第二驱动齿轮，第二驱动齿轮与履带内圈齿条啮合，第二驱动齿轮转动能带动履带的运行。本发明构简单，功能多，控制方便，体积小，能够适应不同环境。CN107310647ACN107310647A权利要求书1/1页1.一种机器人履带轮，包括履带、中心齿轮以及支撑机构，所述支撑机构包括连杆、第一驱动电机、第一驱动齿轮、第二驱动电机、第二驱动齿轮。具体结构和连接关系为：所述履带外侧有粘性粘贴，能够附着在墙面上，内侧有齿条，支撑机构一端装有第一驱动电机和第一驱动齿轮，第一驱动齿轮与中心轮相啮合，并且能绕中心轮转动，并改变三角轮的形状。支撑机构另一端装有第二驱动电机和第二驱动齿轮，第二驱动齿轮与履带内圈齿条相啮合，第二驱动齿轮转动能带动履带的运行。2.如权利要求1所述机器人履带轮，其特征在于，包括支撑机构，各个支撑机构的两端分别装有第一驱动电机、第一驱动齿轮，第二驱动电机、第二驱动齿轮。3.如权利要求1所述机器人履带轮，其特征在于，所述履带外侧材料为粘性粘贴，能附着在墙面等物体上，内侧装有齿条与第二驱动齿轮啮合。4.如权利要求1所述机器人履带轮，其特征在于，所述第一驱动齿轮与中心轮啮合，第一驱动齿轮能围绕中心轮转动并改变三角轮的形状。2CN107310647A说明书1/1页一种攀爬机器人履带轮技术领域[0001]本发明涉及一种机器人履带轮，属于机器人领域。背景技术[0002]传统的攀爬机器人轮子功能较单一，控制不便，在使用过程中运行笨重，工作效率低。发明内容[0003]为了解决现有技术中攀爬机器人轮子功能较单一，控制不便，在使用过程中运行笨重，工作效率低的问题。[0004]本发明所采用的技术方案是：[0005]一种攀爬机器人履带轮，包括履带、中心齿轮以及支撑机构，所述支撑机构包括连杆、第一驱动电机、第一驱动齿轮、第二驱动电机、第二驱动齿轮。具体结构和连接关系为：所述履带外侧有粘性粘贴，能够附着在墙面上，内侧有齿条，支撑机构一端装有第一驱动电机和第一驱动齿轮，第一驱动齿轮与中心轮相啮合，并且能绕中心轮转动，支撑机构另一端装有第二驱动电机和第二驱动齿轮，第二驱动齿轮与履带内圈吃条相啮合，第二驱动齿轮转动能带动履带的运行。本发明构简单，功能多，控制方便，体积小，能够适应不同环境附图说明[0006]图1为本发明所述攀爬机器人履带轮结构示意图。[0007]图2为本发明所述攀爬机器人履带轮结构示意图。[0008]图3为本发明所述攀爬机器人履带轮结构示意图。[0009]图4为本发明所述攀爬机器人履带轮结构示意图。具体实施方式[0010]下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。[0011]一种攀爬机器人履带轮，包括履带1、中心齿轮4以及支撑机构，所述支撑机构包括连杆2、第一驱动电机7、第一驱动齿轮5、第二驱动电机3、第二驱动齿轮6。具体结构和连接关系为：所述履带1外侧有粘性粘贴，能够附着在墙面上，内侧有齿条，支撑机构一端装有第一驱动电机7和第一驱动齿轮5，第一驱动齿轮5与中心轮4相啮合，并且能绕中心轮4转动，改变三角轮的形状。支撑机构另一端装有第二驱动电机3和第二驱动齿轮6，第二驱动齿轮与履带1内圈齿条相啮合，第二驱动齿轮6转动能带动履带1的运行。3CN107310647A说明书附图1/3页图14CN107310647A说明书附图2/3页图25CN107310647A说明书附图3/3页图3图46