一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107021144A(43)申请公布日2017.08.08(21)申请号201710367820.8(22)申请日2017.05.23(71)申请人湖南沄耀中创科技有限公司地址410000湖南省长沙市高新开发区文轩路27号麓谷钰园A2栋502(72)发明人郭大军肖坤洋刘钢熊科李靖欧阳志高(74)专利代理机构南昌新天下专利商标代理有限公司36115代理人郭显文(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)B62D55/265(2006.01)B62D11/04(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人(57)摘要本发明公开了一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，包括主体支架及主体支架上安装的履带驱动电机、动力传动组件、磁性履带轮系、履带轮系安装组件、履带轮系预紧组件，履带驱动电机通过动力传动组件与磁性履带轮系动力传动连接，动力传动组件中包括差速动驱动机构和改变传动方向机构；磁性履带轮系通过履带轮系安装组件与主体支架连接，履带轮系安装组件中包括磁性履带轮系单独或联动的摆动机构；主体支架通过履带轮系预紧组件对磁性履带轮系进行预紧，履带轮系预紧组件中包括弹性机构。本发明具有良好的表面接触适应能力以及转向能力，同时磁力线能叠加放大，能够实现较大的永磁吸附力。CN107021144ACN107021144A权利要求书1/2页1.一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，其特征在于，包括主体支架（3）及主体支架（3）上安装的履带驱动电机（1）、动力传动组件、磁性履带轮系（5）、履带轮系安装组件、履带轮系预紧组件，履带驱动电机（1）通过动力传动组件与磁性履带轮系（5）动力传动连接，动力传动组件中包括差速动驱动机构和改变传动方向机构；磁性履带轮系（5）通过履带轮系安装组件与主体支架（3）连接，履带轮系安装组件中包括磁性履带轮系单独或联动的摆动机构；主体支架（3）通过履带轮系预紧组件对磁性履带轮系（5）进行预紧，履带轮系预紧组件中包括弹性机构。2.根据权利要求1所述的一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，其特征在于，所述动力传动组件包括T型差动齿轮箱（12）、万向节联轴器（4）和履带轮传动轴（31），T型差动齿轮箱（12）的两边输出轴分别通过两边的万向轴联轴器（4）连接至两边的履带轮传动轴（31），履带轮传动轴（31）作为磁性履带轮系（5）的动力输入传动轴，T型差动齿轮箱（12）左右两侧输出轴的分别输出形成差速动驱动机构，万向节联轴器（4）作为改变传动方向机构。3.根据权利要求1所述的一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，其特征在于，所述履带轮系安装组件包括履带轮系支架（8）和履带轮系活动支架（10），履带轮系支架（8）通过连杆与主体支架（3）连接；履带轮系活动支架（10）由履带轮系左支撑管（18）和履带轮系右支撑管（20）组成，履带轮系左支撑管（18）和履带轮系右支撑管（20）各有前后设置的两只脚支撑管，各脚支撑管内端与主体支架（3）形成单独或联动的滑动及转动连接，脚支撑管外端与磁性履带轮系（5）连接。4.根据权利要求3所述的一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，其特征在于，所述脚支撑管采用套管伸缩滑动结构。5.根据权利要求3所述的一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，其特征在于，所述各脚支撑管内端通过一根、两根或多根支撑管旋转轴（19）与主体支架（3）连接，主体支架（3）上安装有前限位支架（13）和限位板前滑动支架（14）及限位板后滑动支架（16）和后限位支架（17），前限位支架（13）和限位板前滑动支架（14）及限位板后滑动支架（16）和后限位支架（17）均设有立式滑动槽，各立式滑动槽组成一组、两组或多组旋转轴滑槽，各脚支撑管内端通过一根、两根或多根支撑管旋转轴（19）与立式滑动槽上下滑动连接，同时，各脚支撑管内端通过一根、两根或多根支撑管旋转轴（19）与立式滑动槽转动连接。6.根据权利要求5所述的一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，其特征在于，所述限位板前滑动支架（14）和限位板后滑动支架（16）之间滑动设有一块、两块或多块限位板（15），限位板（15）通过导柱或导槽与限位板前滑动支架（14）及限位板后滑动支架（16）上下滑动连接，各脚支撑管内端通过支撑管旋转轴（19）与立式滑动槽上下滑动时通过限位板（15）限位连接。7.根据权利要求6所述的一种自适应接触的磁性履带攀爬机器人，其特征在于，采用同一根支撑管旋转轴（19）时，支撑管旋转轴（19）穿过限位板（15）的轴孔与一组旋转轴滑槽滑动及转动连接；采用左右两根支撑管旋转轴（19）时，左右两根支撑管旋转轴（19）分别穿过左右两块限位板（15）的轴孔与左右两组旋