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一种可变直径轮柔顺变径机构的力‑变形行为分析方法.pdf
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本发明公开了一种可变直径轮柔顺变径机构的力‑变形行为分析方法，其特征在于主要采用以下步骤：(1)根据变径机构变径过程中受力状况合理假设，建立两自由度系统伪刚体模型；(2)计算该系统中各主动力、主动力矩与扭簧扭矩所做的虚功；(3)根据虚功原理，得到该机构变径过程中力与变形的关系。本发明的有益效果：可以较准确地获取变径所需驱动转矩与轮径大小之间的关系，可确定变径所需最大转矩；利用该方法得到的力‑变形特性可为可变直径轮轮径变化的控制提供理论依据。
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