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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107327152A(43)申请公布日2017.11.07(21)申请号201710769666.7(22)申请日2017.08.31(71)申请人厦门华蔚物联网科技有限公司地址361000福建省厦门市湖里区高崎北路422号航空自贸广场3号楼4层(72)发明人刘昌臻陈思鑫梁良飞张银荣池瑞桢汪楷(74)专利代理机构厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙)35222代理人郭福利魏思凡(51)Int.Cl.E04G23/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称一种易实现壁面吸附的幕墙机器人及控制方法(57)摘要本发明公开了一种易实现壁面吸附的幕墙机器人及控制方法,所述幕墙机器人包括固定框架、若干个吸盘、若干个滚轮、若干个可伸缩清洁刮板和至少一个风机单元;所述幕墙机器人行走方向上的前端通过楼顶的保险绳悬挂于待吸附壁面一侧;所述风机单元固定于所述固定框架上且吹风方向为远离待吸附的壁面的方向以实现在悬挂时使幕墙机器人整体靠近待吸附的壁面;所述吸盘固定设置于所述固定框架上用于吸附壁面;所述可伸缩清洁刮板分别设置于行走方向上的幕墙机器人的前后两端且可实现垂直于待吸附的壁面方向上的伸缩以配合所述风机单元和所述吸盘完成吸附壁面动作。本发明一种易实现壁面吸附的幕墙机器人可以实现壁面的快速吸附、且结构十分稳固。CN107327152ACN107327152A权利要求书1/1页1.一种易实现壁面吸附的幕墙机器人,其特征在于:所述幕墙机器人包括固定框架、若干个吸盘、若干个滚轮、若干个可伸缩清洁刮板和至少一个风机单元;所述幕墙机器人行走方向上且远离待吸附壁面的前端外侧通过楼顶的保险绳悬挂于待吸附壁面一侧;所述风机单元固定于所述固定框架上且吹风方向为远离待吸附的壁面的方向以实现在悬挂时使幕墙机器人整体靠近待吸附的壁面;所述吸盘固定设置于所述固定框架上用于吸附壁面;所述可伸缩清洁刮板分别设置于行走方向上的幕墙机器人的前后两端且可实现垂直于待吸附的壁面方向上的伸缩以配合所述风机单元和所述吸盘完成吸附壁面动作。2.根据权利要求1所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人,其特征在于:所述滚轮包括两个前轮和两个后轮,每个所述前轮和每个所述后轮前后两侧均设置有一吸盘。3.根据权利要求2所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人,其特征在于:所述风机单元的数量为两个且平行于所述前轮设置;所述风机单元的吹风方向垂直于待吸附的壁面。4.根据权利要求3所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人,其特征在于:所述风机单元设置于行走方向上的所述后轮后侧;所述风机单元开启后将所述幕墙机器人正面推向待吸附壁面以实现所述幕墙机器人后轮处的吸盘与待吸附壁面相吸附;定义所述风机单元的推力为F,其中F的范围为大于等于2.25kg。5.根据权利要求1所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人,其特征在于:所述可伸缩清洁刮板的数量为四个,所述可伸缩清洁刮板包括固定于所述固定框架上的两个气压缸和与所述气压缸的推杆相固定连接的刮板主体。6.根据权利要求5所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人,其特征在于:定义所述气压缸的推杆推力为N,其中N的范围为136N~180N;定义所述气压缸的推出时间为S,其中S的范围为0.2s~0.7s;定义所述气压缸的行程为L,其中L的范围为大于等于20mm。7.根据权利要求5所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人,其特征在于:行走方向上最前端的所述固定框架远离待吸附壁面的表面进一步设置有一保险绳固定件;所述保险绳一端固定绑于所述保险绳固定件上使得幕墙机器人整体重心远离待吸附壁面。8.根据权利要求7所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人,其特征在于:所述固定框架包括与行走方向相平行的若干根第一固定梁和与行走方向相垂直的若干根第二固定梁;所述第一固定梁和所述第二固定梁上分别设置有L型固定板用于固定所述风机单元。9.一种根据权利要求7所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人的控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:将固定设置于楼顶的保险绳一端固定绑于所述幕墙机器人的保险绳固定件上,并将幕墙机器人悬挂于初始清洗位置的待吸附壁面一侧;S2:开启设置于幕墙机器人后轮处的风机单元,风机旋转产生的高速强风将所述幕墙机器人推向待吸附壁面,即此时幕墙机器人在侧面上做以保险绳捆绑点为轴点的圆弧运动以实现后轮处的吸盘与待吸附壁面的吸附;S3:控制幕墙机器人前端和后端的气压缸的推杆同时向待吸附壁面推出,幕墙机器人以后轮处的吸盘为支点,在推杆的作用下实现幕墙机器人前轮处的吸盘与待吸附壁面的吸附,完成整个幕墙机器人在待吸附壁面上的吸附。2CN107327152A说明书1/5页一种易实现壁面吸附的幕墙机器人及控制方法技术领域[0001]本发明涉及幕墙机器人