多圈绝对值编码器、驱动装置、存储介质及控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107340005A(43)申请公布日2017.11.10(21)申请号201710500032.1(22)申请日2017.06.27(71)申请人珠海意动智能装备有限公司地址519000广东省珠海市横琴新区宝华路6号105室-11644(72)发明人张建武(51)Int.Cl.G01D5/32(2006.01)G01D5/347(2006.01)F16H1/06(2006.01)F16H1/10(2006.01)F16H1/22(2006.01)F16H7/02(2006.01)F16H7/06(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称多圈绝对值编码器、驱动装置、存储介质及控制方法(57)摘要本发明提供一种多圈绝对值编码器、驱动装置、存储介质及控制方法，主要通过两个单圈绝对值编码器分别对第一传动轮和第二传动轮的转动角度进行检测，同时将第一传动轮和第二传动轮的直径或齿数设置成不相同，通过转角差和周长差便可计算得出传动轮的多圈转角，即实现通过两个结构简单、成本较低的单圈绝对值编码器，构成整体结构也较为简单的多圈绝对值编码器，实现多圈转角的记录。并且能够通过高效的控制方法和相关的驱动装置、存储介质实现本发明的目的。CN107340005ACN107340005A权利要求书1/2页1.多圈绝对值编码器，其特征在于，包括：第一传动轮；第二传动轮，所述第一传动轮的直径大于所述第二传动轮的直径，所述第一传动轮与所述第二传动轮连接；第一单圈绝对值编码器，所述第一单圈绝对值编码器与所述第一传动轮连接并以相同转速转动；第二单圈绝对值编码器，所述第二单圈绝对值编码器与所述第二传动轮连接并以相同转速转动。2.根据权利要求1所述的多圈绝对值编码器，其特征在于：所述第一单圈绝对值编码器与所述第一传动轮通过共轴连接；或者，所述第一单圈绝对值编码器与所述第一传动轮通过联轴器连接。3.根据权利要求1所述的多圈绝对值编码器，其特征在于：所述第二单圈绝对值编码器与所述第二传动轮共轴连接；或者，所述第二单圈绝对值编码器与所述第二传动轮通过联轴器连接。4.根据权利要求1-3任一项所述的多圈绝对值编码器，其特征在于：所述第一传动轮为内齿轮，所述第二传动轮为外齿轮；所述第一传动轮与所述第二传动轮啮合，或者，所述第一传动轮与所述第二传动轮通过摆线针轮传动方式连接。5.根据权利要求1-3任一项所述的多圈绝对值编码器，其特征在于：所述第一传动轮和所述第二传动轮均为外齿轮；所述第一传动轮和所述第二传动轮啮合；或者，所述第一传动轮与所述第二传动轮通过传送带、传送链或齿轮连接。6.驱动装置，包括驱动电机和用于控制所述驱动电机的处理器，其特征在于：所述驱动装置还包括多圈绝对值编码器，所述多圈绝对值编码器采用上述权利要求1-5任一项所述的多圈绝对值编码器；所述驱动电机与所述第一驱动轮或所述第二驱动轮连接；所述驱动装置的输出端与所述第一驱动轮或所述第二驱动轮连接；所述第一单圈绝对值编码器和所述第二单圈绝对值编码器分别与所述处理器连接。7.一种用于多圈绝对值编码器的控制方法，其特征在于，所述多圈绝对值编码器采用上述权利要求1-5任一项所述的多圈绝对值编码器；所述控制方法包括：获取所述第一驱动轮和所述第二驱动轮之间的齿数差、所述第一驱动轮的第一单圈转角和所述第二驱动轮的第二单圈转角；计算所述第一单圈转角和所述第二单圈转角的转角差；根据所述转角差、第二单圈绝对值编码器的分辨率、齿数差、第二齿轮的齿数计算所述第二齿轮的转动圈数；根据所述第二齿轮的转动圈数和所述第二单圈转角计算第二齿轮的多圈转角。8.一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7所述控制方法的步骤。2CN107340005A权利要求书2/2页9.多圈绝对值编码器，所述多圈绝对值编码器包括处理器和存储器，其特征在于：所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求7所述控制方法的步骤。10.驱动装置，包括驱动电机、用于控制所述驱动电机的处理器和存储器，其特征在于：所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求7所述控制方法的步骤。3CN107340005A说明书1/6页多圈绝对值编码器、驱动装置、存储介质及控制方法技术领域[0001]本发明涉及编码器领域，尤其涉及一种多圈绝对值编码器、驱动装置、计算机存储介质、多圈绝对值编码器的控制方法和驱动装置的控制方法。背景技术[0002]绝对编码器在其光码盘上设置有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线编排，这样在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到