驱动电机控制方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113852308A(43)申请公布日2021.12.28(21)申请号202110944821.0B60L3/00(2019.01)(22)申请日2021.08.17B60L15/20(2006.01)B60L15/28(2006.01)(71)申请人中车唐山机车车辆有限公司B60L15/02(2006.01)地址063035河北省唐山市丰润区厂前路3号(72)发明人晏志飞李宝泉唐立国曹春伟刘晓亮潘硕(74)专利代理机构河北国维致远知识产权代理有限公司13137代理人彭竞驰(51)Int.Cl.H02P21/00(2016.01)H02P21/18(2016.01)H02P21/13(2006.01)H02P25/022(2016.01)权利要求书2页说明书12页附图2页(54)发明名称驱动电机控制方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本发明提供一种驱动电机控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：实时检测目标电机对应的控制系统中速度传感器的状态，速度传感器的状态为正常或失效；若速度传感器失效，则在检测到速度传感器失效后的预设时间内，基于预设的调整系数对预设虚拟观测器提供的速度观测值进行调整，基于调整后的速度观测值对目标电机进行控制，在检测到速度传感器失效预设时间后，基于预设虚拟观测器的速度观测值对目标电机进行控制。本发明能够在节约目标电机的控制系统的容错成本的同时，提高目标电机运行的可靠性和稳定性。CN113852308ACN113852308A权利要求书1/2页1.一种驱动电机控制方法，其特征在于，包括：实时检测目标电机对应的控制系统中速度传感器的状态，所述状态为正常或失效；若所述速度传感器失效，则在检测到所述速度传感器失效后的预设时间内，基于预设的调整系数对预设虚拟观测器提供的速度观测值进行调整，基于调整后的速度观测值对所述目标电机进行控制，在检测到所述速度传感器失效所述预设时间后，基于所述预设虚拟观测器的速度观测值对所述目标电机进行控制。2.根据权利要求1所述的驱动电机控制方法，其特征在于，所述基于预设的调整系数对预设虚拟观测器提供的速度观测值进行调整，包括：根据ω′r2＝K2(t)×ωr2，对预设虚拟观测器提供的速度观测值进行调整；其中，ω′r2为所述调整后的速度观测值，K2(t)为t时刻对应的所述预设的调整系数，ωr2为所述速度观测值。3.根据权利要求2所述的驱动电机控制方法，其特征在于，所述预设的调整系数通过计算得到；其中，K2(t)为t时刻对应的所述预设的调整系数，t1为所述速度传感器失效的时刻，t2为所述速度传感器失效所述预设时间后的时刻，t2‑t1<0.0005s，k为预设参数。4.根据权利要求1‑3任一项所述的驱动电机控制方法，其特征在于，所述预设虚拟观测器为控制函数为分段型指数函数的滑膜观测器，所述分段型指数函数f(x)为：其中，α为所述目标电机的滑膜边界层厚度，x为所述目标电机在两相静止坐标系轴线上的定子电流估计值与定子电流实际值的差值。5.根据权利要求1‑3任一项所述的驱动电机控制方法，其特征在于，在实时检测目标电机对应的控制系统中速度传感器的状态之后，还包括：若所述速度传感器正常，则基于所述速度传感器的速度实测值对目标电机进行控制。6.根据权利要求1‑3任一项所述的驱动电机控制方法，其特征在于，在实时检测目标电机对应的控制系统中速度传感器的状态之前，还包括：获取所述速度传感器当前时刻的速度实测值、速度参考值和预设观测器当前时刻提供的速度观测值；相应的，所述实时检测目标电机对应的控制系统中速度传感器的状态，包括：根据当前时刻的所述速度实测值、所述速度参考值和所述速度观测值检测目标电机对应的控制系统中速度传感器的状态。2CN113852308A权利要求书2/2页7.根据权利要求6所述的驱动电机控制方法，其特征在于，所述根据当前时刻的所述速度实测值、所述速度参考值和所述速度观测值检测目标电机的控制系统中速度传感器的状态，包括：分别计算所述速度实测值与所述速度参考值的第一差值，以及所述速度实测值与所述速度观测值的第二差值；若所述第一差值大于第一预设差值，且所述第二差值大于第二预设差值，则检测得到当前时刻所述目标电机的控制系统中速度传感器失效；若所述第一差值小于或等于所述第一预设差值，和/或所述第二差值小于或等于所述第二预设差值，则检测得到当前时刻所述目标电机的控制系统中速度传感器正常。8.一种驱动电机控制装置，其特征在于，包括：实时检测模块，用于实时检测目标电机对应的控制系统中速度传感器的状态，所述状态为正常或失效；控制模块，用于若所述速度传感器失效，则在检测到所述速度传感器失效后的预设时间内，基于预设的调整系数对预