车辆驱动防滑控制方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113968139A(43)申请公布日2022.01.25(21)申请号202111438664.2(22)申请日2021.11.29(71)申请人东风汽车有限公司东风日产乘用车公司地址510000广东省广州市花都区风神大道8号(72)发明人陈轩李景(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人林川靖(51)Int.Cl.B60L3/10(2006.01)B60L15/20(2006.01)B60L15/32(2006.01)B60L3/00(2019.01)权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称车辆驱动防滑控制方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明涉及车辆控制技术领域，公开了一种车辆驱动防滑控制方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：对目标电机的当前转速、目标车辆的当前车速以及第一参数进行计算；在当前车轮滑移率大于预设滑移率阈值时，根据当前车轮滑移率确定目标电机降扭扭矩；在目标车辆的驱动防滑系统处于正常状态时，通过目标电机扭矩驱动目标电机；由于本发明是通过在驱动防滑系统处于正常状态时，通过当前驾驶需求扭矩和目标电机降扭扭矩得到的目标电机扭矩驱动目标电机，相较于现有技术通过车辆动态控制系统接收车速信号控制驱动打滑，能够有效提高控制车辆打滑的精准度，进而提升低附爬坡动力性能。CN113968139ACN113968139A权利要求书1/2页1.一种车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，所述车辆驱动防滑控制方法包括以下步骤：获取目标电机的当前转速和目标车辆的当前车速；对所述当前转速、当前车速以及第一参数进行计算，得到当前车轮滑移率；在所述当前车轮滑移率大于预设滑移率阈值时，根据所述当前车轮滑移率确定目标电机降扭扭矩；根据当前驾驶需求扭矩和目标电机降扭扭矩得到目标电机扭矩；在所述目标车辆的驱动防滑系统处于正常状态时，通过所述目标电机扭矩驱动所述目标电机。2.如权利要求1所述的车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，所述当前转速包括当前前转速和当前后转速；所述获取目标电机的当前转速和目标车辆的当前车速，包括：获取前电机电压控制指令和后电机电压控制指令；将所述前电机电压控制指令和后电机电压控制指令分别发送至目标车辆的前电机和后电机，以使所述前电机根据所述前电机电压控制指令反馈当前前转速，所述后电机根据所述后电机电压控制指令反馈当前后转速；获取目标车速请求指令，将所述目标车速请求指令发送至目标车辆控制器，以使所述目标车辆控制器反馈对应的当前车速。3.如权利要求2所述的车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，所述当前车轮滑移率包括当前前车轮滑移率和当前后车轮滑移率，所述第一参数包括前车轮动半径、后车轮动半径以及滤波；对所述当前转速、当前车速以及第一参数进行计算，得到当前车轮滑移率，包括：通过预设滑移率计算策略对当前前转速、当前车速、前车轮动半径、当前减速器传动速比以及滤波进行计算，得到当前前车轮滑移率；通过预设滑移率计算策略对当前后转速、当前车速、后车轮动半径以及当前减速器传动速比以及滤波进行计算，得到当前后车轮滑移率。4.如权利要求1所述的车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，所述在所述当前车轮滑移率大于预设滑移率阈值时，根据所述当前车轮滑移率确定目标电机降扭扭矩，包括：在所述当前车轮滑移率大于预设滑移率阈值时，获取预设滑移率扭矩映射表；提取所述预设滑移率扭矩映射表的滑移率集合，将所述滑移率集合与当前车轮滑移率进行匹配；根据匹配结果得到与所述当前车轮滑移率对应的目标电机降扭扭矩。5.如权利要求1所述的车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，所述根据当前驾驶需求扭矩和目标电机降扭扭矩得到目标电机扭矩，包括：获取预设需求扭矩请求指令；将所述预设需求扭矩请求指令发送至目标车辆控制器，以使所述目标车辆控制器根据所述预设需求扭矩请求指令采集车辆驾驶模式和油门踏板开度，并根据所述车辆驾驶模式、油门踏板开度以及当前车速计算并反馈当前驾驶需求扭矩；将所述当前驾驶需求扭矩和目标电机降扭扭矩进行比较，并根据比较结果得到目标电2CN113968139A权利要求书2/2页机扭矩。6.如权利要求5所述的车辆驱动防滑控制方法，其特征在于，所述将所述当前驾驶需求扭矩和目标电机降扭扭矩进行比较，并根据比较结果得到目标电机扭矩之后，还包括：获取目标车辆的驱动防滑降扭状态；将所述驱动防滑降扭状态发送至目标车辆控制器，以使所述目标车辆控制器在判定所述驱动防滑降扭状态为未触发状态时，将当前电机实际扭矩和预设请求扭矩进行作差，得到当前差值扭矩，在预设时间段内所述当前差值扭矩大于预设扭矩范围时，判定所述目标车辆的驱动电机处于故障状态，并控制高压电系统进行下电。7.如权利要求6所述的车辆驱动