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一种双自由度模块化关节装置及具有该装置的机器人.pdf
2023-08-31
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春兰****89
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本发明实施例公开了一种双自由度模块化关节装置，包括输入装置、输出装置及外壳；所述输入装置包括：第一电机定子、第一电机转子、第一电机输入轴、轴环、第一减速机波发生器、挡片、第二电机定子、第二电机转子、第二电机输入轴、第二减速机波发生器，所述输出装置包括：第一输出法兰、第一绝对值编码器、第一谐波减速机钢轮、第一谐波减速机外轮、第二输出法兰、第二绝对值编码器、第二谐波减速机钢轮、第二谐波减速机外轮，本发明提出结构具有两个自由度，体积小，质量轻，模块化程度高，有利于批量生产。
2023-08-31
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