差速行星减速机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107355515A(43)申请公布日2017.11.17(21)申请号201710790871.1(22)申请日2017.09.05(71)申请人上海竟旭机械科技有限公司地址201801上海市嘉定区沪宜公路5358号4层J532室(72)发明人史明涛陈小丹胡志强史中兴(74)专利代理机构上海科律专利代理事务所(特殊普通合伙)31290代理人袁亚军金碎平(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H57/023(2012.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称差速行星减速机(57)摘要本发明公开了一种差速行星减速机，包括减速机外壳和输出法兰盘，所述减速机外壳内设有齿轮传动机构和中心轴，所述中心轴穿过齿轮传动机构和输出法兰盘相连，其中，所述齿轮传动机构由二级行星齿轮组通过多点啮合形成转动输出，所述二级行星齿轮组通过不同的齿轮数和/或齿数形成差速运动。本发明提供的差速行星减速机，采用二级行星齿轮组通过多点啮合形成转动输出，所述二级行星齿轮组通过不同的齿轮数和/或齿数形成差速运动，既有行星减速机的原理，又能实现差速运动，速比范围大，使用寿命长，且承载力矩大，加工成本低。CN107355515ACN107355515A权利要求书1/1页1.一种差速行星减速机，包括减速机外壳和输出法兰盘，所述减速机外壳内设有齿轮传动机构和中心轴，所述中心轴穿过齿轮传动机构和输出法兰盘相连，其特征在于，所述齿轮传动机构由二级行星齿轮组通过多点啮合形成转动输出，所述二级行星齿轮组通过不同的齿轮数和/或齿数形成差速运动。2.如权利要求1所述的差速行星减速机，其特征在于，所述齿轮传动机构包括同轴旋转的第一级行星齿轮组和第二级行星齿轮组，所述第一级行星齿轮组中间设有啮合相连的第一级中心齿轮，所述第一级行星齿轮组的外圆周设有啮合相连的第一级内齿圈，所述第二级行星齿轮组中间设有啮合相连的第二级中心齿轮，所述第二级行星齿轮组的外圆周设有啮合相连的第二级内齿圈，所述第一级内齿圈和第二级内齿圈外套设有内齿圈固定架。3.如权利要求2所述的差速行星减速机，其特征在于，所述中心轴依次穿过第一级中心齿轮和第二级中心齿轮后与输出法兰盘相连。4.如权利要求2所述的差速行星减速机，其特征在于，所述中心轴为中空中心轴，所述第一级行星齿轮组和第二级行星齿轮组的齿轮数相同，并选取位置相对应的一对同轴齿轮通过输出法兰盘和齿轮电机直接相连。5.如权利要求2所述的差速行星减速机，其特征在于，所述第一级行星齿轮组和第二级行星齿轮组通过不同的齿轮数和/或齿数形成差速运动，所述第一级中心齿轮和第二级中心齿轮通过不同的齿数形成差速运动，所述第一级内齿圈和第二级内齿圈通过不同的齿数形成差速运动，总的速比范围为2：1～3000：1。6.如权利要求5所述的差速行星减速机，其特征在于，所述第一级行星齿轮组的齿轮数为3～6，所述第二级行星齿轮组的齿轮数为3～6。7.如权利要求5所述的差速行星减速机，其特征在于，所述第一级内齿圈和第二级内齿圈的轴心都固定在内齿圈固定架内。8.如权利要求6所述的差速行星减速机，其特征在于，所述第一级行星齿轮组与外壳固定，中心齿轮转动，第一级行星齿轮组直接传动到第一级行星内齿圈；所述第二级行星齿轮组与输出法兰盘固定，中心齿轮也与第二级行星齿轮组啮合传动；所述第二级行星内齿圈的轴心相对固定，并转动带动第二级行星齿轮组相对移动。2CN107355515A说明书1/4页差速行星减速机技术领域[0001]本发明涉及一种减速机，尤其涉及一种差速行星减速机，适宜应用在工业机器人，智能机器人或汽车等智能化设备。背景技术[0002]随着机器人的快速发展，减速机在中国是一大难题，国产的主要是仿日本(帝人、住友)等，全球绝大多数市场份额都被日本企业占据：Nabtesco的RV减速器约占60％，Harmonica的谐波减速器约占15％。[0003]值得一提的是，日本纳博特斯克公司从1980年代初提出RV型设计到1986年RV减速器研究获得实质性突破，花了6-7年时间；而国内率先出结果的南通振康和恒丰泰花费时间也为6-8年；可以看出，技术是没有捷径可走的。换句话说，国内RV减速器现在的发展水平还停留在日本八十年代后期。[0004]据行业内不具名人士透露，ABB、发那科、安川、库卡等国际主流机器人整机厂商均由以上两家日本公司提供减速机，并且与两家公司有着非常苛刻的合作条件，即在使用这两家公司产品时不能再使用别家的产品，否则将解除合作关系。[0005]南通振康去年的年产量是200多台，产品已被多家机器人厂商试用，包括国外的ABB、KUKA、发那科以及国内的埃夫特、埃斯顿等企业等。其中，埃夫特已经通过试用后