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一种新型六自由度自动爬楼梯轮椅.pdf
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一种新型六自由度自动爬楼梯轮椅.pdf
本发明设计了一种新型六自由度自动爬楼梯轮椅，可以自动上下楼梯或者跨越一些障碍物，主要包括轮椅架、履带组件、后轮组件、前轮组、控制器、姿态传感器、履带驱动电机、后轮摆臂电机、履带罩、后轮摆臂角度传感器。履带组件和后轮组件与四个轮子的运动组成六自由度，使得爬楼梯轮椅上下楼过程中能够完全平滑过渡，不会产生突然倾转现象；轮椅不需要控制和调节重心位置，使重心能够始终自动在四个轮子中间，确保安全；可以自动完成上下楼和平路工作模式的转换，降低用户操作能力的要求，简化操作步骤；下楼过程开始时，轮椅可以自动对准下楼梯的方向
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本发明涉及一种新型爬楼梯轮椅，具体涉及轮椅技术领域，包括轮椅主体，所述轮椅主体前后两侧均固定设有扶手，两个扶手底部均固定设有支撑杆，所述支撑杆底部固定设有安装板。本发明通过第一无刷电机倒转将弹簧和钢丝绳送到楼梯护栏的顶端，左转轮椅主体使钩子向右转挂在护栏上，第一无刷电机正转回收弹簧和钢丝绳，拉动轮椅主体进行爬楼，当需要下楼时，将钩子挂到护栏上，同时使第一无刷电机反转、第二无刷电机正转，使轮椅主体从楼梯上下移，右转轮椅主体使钩子从护栏上自动掉落，最后使用第一无刷电机将弹簧和钢丝绳收回就可以了，本结构的轮椅主
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本发明涉及一种轮椅，特别涉及一种新型爬楼梯轮椅，属于轮椅相关领域。国内外现有的爬楼梯轮椅所存在的诸多问题。为此我们提出了一种新型的爬楼梯轮椅，其原理是通过填补台阶间的空缺，将轮椅爬楼梯这件事转化成轮椅爬坡。为实现上述构想，我们提出了一种新型的爬楼梯轮，因其具有适应性好能满足现有国家住建部规定的标准内的所有台阶尺寸，以及，对台阶不会产生永久性的伤害，不会过分依赖于台阶的某些特性的绝对优势。所以，未来应用前景十分光明。
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本发明提供一种自动爬楼梯轮椅，包括夹爪，夹爪架，第一连接链板，夹爪推板，等，其特征在于：所述的两个夹爪为数字5形状，两个夹爪架为类似N形结构，分别固定安装在两个第一伸缩电缸上，两个第一伸缩电缸伸缩杆与两个夹爪推板固定连接，四个第一滑块分别与夹爪推板滑动连接，四个第一连接链板分别铰接在四个第一滑块和两个夹爪架上。本发明采用电推杆驱动机械夹爪抓住楼梯扶手，使轮椅发生意外时能安全的将人保护住，避免因为轮椅故障造成人员伤亡，通过电机与行走轮转动交替实现轮椅上下楼梯，能安全可靠的实现下上不同斜度台阶楼梯的动作，通过
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本发明公开了一种新型爬楼梯轮椅，通过转动爬楼手柄，驱动曲柄连杆机构带动爬楼杆进行伸缩运动，从而实现了轮椅的爬楼功能；通过设置前导轮，并在轮椅的主轴上安装有棘轮刹车装置配合轮椅自身的刹车装置，从而实现了轮椅在下楼的时候进行减速；通过在手柄上安装棘轮机构，这样在爬楼时可以实现手柄的自锁，避免不发力时手柄的反转，以充分保证乘坐者的安全。本发明与已有的其它专利相比，其结构更为简单、制造成本也更为低廉，而且，它可以很容易地从爬楼梯状态转换到平地行走状态，亦可以很容易从平地行走状态转换到爬楼梯状态。
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