路轨两用车自动对轨系统、方法以及消防车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107390683A(43)申请公布日2017.11.24(21)申请号201710573996.9(22)申请日2017.07.14(71)申请人长沙中联消防机械有限公司地址410200湖南省长沙市望城区金星路997号(72)发明人胡志辉黄开苏亮黄星(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283代理人金旭鹏肖冰滨(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)A62C27/00(2006.01)B60F1/04(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图8页(54)发明名称路轨两用车自动对轨系统、方法以及消防车(57)摘要本发明涉及路轨两用车技术领域，公开了一种路轨两用车自动对轨系统、方法以及消防车。该路轨两用车自动对轨系统包括：视觉检测装置，安装在车身尾部，用于采集轨道图像；驱动装置，用于驱动所述视觉检测装置及车辆后轮轨旋转；角度检测装置，用于检测所述视觉检测装置及车辆后轮的旋转角度；以及控制模块，用于根据所采集的轨道图像，控制所述驱动装置驱动所述视觉检测装置旋转至该视觉检测装置的检测方向与所述轨道呈预定角度，记录所述视觉检测装置的旋转角α及旋转角方向，以及根据所述旋转角α及旋转角方向，控制车辆后轮轨转动，以使得该车辆后轮轨与所述轨道平行。本发明实现了路轨两用车自动对轨，缩短了对轨时间，提高对轨效率。CN107390683ACN107390683A权利要求书1/2页1.一种路轨两用车自动对轨系统，其特征在于，包括：视觉检测装置，用于采集轨道图像；驱动装置，用于驱动所述视觉检测装置及车辆后轮轨旋转；角度检测装置，用于检测所述视觉检测装置及车辆后轮轨的旋转角度；以及控制模块，用于执行以下动作：根据所采集的轨道图像，控制所述驱动装置驱动所述视觉检测装置旋转至该视觉检测装置的检测方向与所述轨道呈预定角度；记录所述视觉检测装置的旋转角α及旋转角方向；以及根据所述旋转角α及旋转角方向，控制车辆后轮轨转动，以使得该车辆后轮轨与所述轨道平行。2.根据权利要求1所述的路轨两用车自动对轨系统，其特征在于，所述视觉检测装置在初始位置的检测方向与车身尾部垂直，所述预定角度为90°；根据所述旋转角α及旋转角方向控制车辆后轮轨转动以使得该车辆后轮轨与所述轨道平行包括：根据所述旋转角α控制所述车辆后轮轨转动(90°-α)，旋转方向为所述视觉检测装置旋转的反方向。3.根据权利要求1所述的路轨两用车自动对轨系统，其特征在于，该自动对轨系统还包含：图像处理模块，用于接收所述视觉检测装置采集的轨道图像并实时对所述轨道图像轮廓提取，并将所述处理后的图像输入到所述控制模块，其中，当所述轨道图像轮廓提取线与所述图像处理模块的平面直角坐标系的X轴平行时，表示所述视觉检测装置的检测方向与所述轨道之间的夹角为预设角度，即所述视觉检测装置旋转到位。4.根据权利要求1所述的路轨两用车自动对轨系统，其特征在于，所述驱动装置为伺服电机。5.根据权利要求1所述的路轨两用车自动对轨系统，其特征在于，所述角度检测装置为编码器，通过联轴器与所述驱动装置连接。6.一种消防车，其特征在于，该消防车包含权利要求1-5中任一项权利要求所述的路轨两用车自动对轨系统。7.一种路轨两用车自动对轨方法，其特征在于，包括：采集轨道图像；驱动视觉检测装置旋转至该视觉检测装置的检测方向与所述轨道呈预定角度；记录所述视觉检测装置的旋转角α及旋转角方向；以及根据所述视觉检测装置的旋转角α及旋转角方向驱动车辆后轮轨旋转至与所述轨道平行。8.根据权利要求7所述的路轨两用车自动对轨方法，其特征在于，所述视觉检测装置在初始位置的检测方向与车身尾部垂直，所述预定角度为90°；根据所述视觉检测装置的旋转角α及旋转角方向驱动车辆后轮轨旋转至与所述轨道平行包括：根据所述视觉检测装置的旋转角α控制所述车辆后轮轨转动(90°-α)，旋转方向为所述视觉检测装置旋转的反方向。2CN107390683A权利要求书2/2页9.根据权利要求7所述的路轨两用车自动对轨方法，其特征在于，将所述轨道图像的轮廓提取成线条，当所述轨道轮廓线与所述图像处理模块的平面直角坐标系的X轴平行时，表示所述视觉检测装置的检测方向与所述轨道之间的夹角为预设角度，即所述视觉检测装置旋转到位。3CN107390683A说明书1/6页路轨两用车自动对轨系统、方法以及消防车技术领域[0001]本发明涉及路轨两用车技术领域，具体地，涉及一种路轨两用车自动对轨系统、方法以及消防车。背景技术[0002]图1是现有路轨两用车的侧视图，图2是现有路轨两用车的仰视图。如图1和图2所示，路轨两用车具有公路行驶系统1以及轨道行驶系统，其中轨道行驶系统由前轮轨2和后轮轨3组成。公路行驶系统1与