一种无轨导航AGV自动进出货车方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107421518A(43)申请公布日2017.12.01(21)申请号201710633824.6(22)申请日2017.07.29(71)申请人深圳力子机器人有限公司地址518000广东省深圳市龙岗区平湖街道平新北路164号C栋二楼A008(72)发明人王斌徐冬云李再金(74)专利代理机构深圳市徽正知识产权代理有限公司44405代理人李想(51)Int.Cl.G01C15/00(2006.01)G01C21/00(2006.01)G01B11/24(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图2页(54)发明名称一种无轨导航AGV自动进出货车方法(57)摘要本发明提供一种无轨导航AGV自动进出货车方法，所述方法包括：AGV根据激光反射板定位行驶进入定位方式转换区域；AGV获取货车车厢的轮廓信息并建立局部离线地图；AGV在所述货车车厢的轮廓信息和局部离线地图的基础上通过激光扫描进入货车并在货车内部进行定位，操作物料托盘；其结合全局激光地图与离线构建局部激光地图的各处优势，解决集装箱中货物装卸自动化的问题；且无需对集装箱进行改造，对国内目前集装箱及货车的使用状态，较为匹配。CN107421518ACN107421518A权利要求书1/1页1.一种无轨导航AGV自动进出货车方法，其特征在于，所述方法包括：AGV根据激光反射板定位行驶进入定位方式转换区域；AGV获取货车车厢的轮廓信息并建立局部离线地图；AGV在所述货车车厢的轮廓信息和局部离线地图的基础上通过激光扫描进入货车并在货车内部进行定位，操作物料托盘。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取货车车厢的轮廓信息包括：AGV在定位方式转换区域内，记录激光反射板定位方式获取的AGV当前位于世界坐标系的位姿；AGV对其激光头获取的激光数据点进行直线特征提取，基于货车的矩形外形的约束前提，进行轮廓提取修正，得到货车车厢的轮廓信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述激光数据包含了每个激光束相对于AGV激光传感器的距离和偏角，由此可得到每个激光点在AGV本体坐标系中的坐标，进而得到提取的直线特征在本体系中的坐标表示。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立局部离线地图包括：以所述货车车厢轮廓的底部直线为y轴，其中点为原点，货车两边平行线中线为x轴，建立货车车厢坐标系，并基于该货车车厢坐标系建立货车车厢的局部离线地图。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在货车内部进行定位包括：以当前记录的AGV在车厢坐标系中的位姿作为起始点，在下一个周期计算AGV位姿时，首先通过AGV里程计计算得到初估计位姿，然后基于初估位姿利用激光扫描数据与所述车厢轮廓的局部离线地图进行扫描匹配，获得精确估计的车厢坐标系下AGV的位姿。6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述AGV完成操作返回定位方式转换区域后，改为由激光反射板定位方式进行定位。2CN107421518A说明书1/6页一种无轨导航AGV自动进出货车方法技术领域[0001]本发明涉及无轨导航AGV领域，特别涉及一种无轨导航AGV自动进出货车方法。背景技术[0002]随着工业自动化的发展，企业对工厂自动化提出了更高的要求。目前国内物流搬运环节大部分中，针对大型货物及集装箱中货物的装卸，仍旧采用人力或驾驶员使用叉车进行搬运，其环节耗费的时间及人力成本较大，且效率低下。目前国内的导航算法方面仅适用于使用场景较为固定的场合，约束条件较多，无法进行大范围使用；且随着国内人口红利消失，人力成本大为上升，此环节的问题越来越突出。而国外有直接进行货车改造类的情况，但其成本较高，且仅适用于大集团公司，其普及性较差。[0003]因此，为解决现有技术中对大型货物及集装箱中货物的装卸的不适应问题，便于企业日常物料搬运，提高物流搬运效率，降低人力与引入成本。故本发明将提出一种无轨导航AGV自动进出货车与定位操作物料托盘方法。[0004]自动导航车(AutomatedGuidedVehicles，AGV)又称为无人搬运车，最早出现于20世纪50年代，是一种自动化的无人驾驶的智能化搬运设备，属于移动式机器人系统，能够沿着预先设定的路径行驶，是现代化工业自动化物流系统的重要设备。不仅如此，在军事以及危险场所，以AGV的自动驾驶为基础继承其他探测和拆卸设备，可用于战场排雷、阵地侦查和危险环境作业。[0005]AGV的导引方式决定了由其组成的物流系统的柔性和系统运行时的可靠性，随着科学技术的发展，AGV的导引方式也多种多样，根据AGV导引线路的形式，可分为固定路径导引方式和自由路径导引方式。固定路径导引方式其成本较低，定位精度较高，也比