一种抓取机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107433608A(43)申请公布日2017.12.05(21)申请号201710702828.5(22)申请日2017.08.16(71)申请人洛阳理工学院地址471000河南省洛阳市高新区丰华路8号银昆科技园1号楼(72)发明人李彬王红巍然(74)专利代理机构洛阳公信知识产权事务所(普通合伙)41120代理人苗强(51)Int.Cl.B25J15/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种抓取机械手(57)摘要一种抓取机械手，包括一个驱动机构、爪钳及力矩传递机构；驱动机构为直线气缸；力矩传递机构包括固定在缸体上的连接板，连接板上设有两个啮合的齿轮，两个齿轮上分别铰接有第一连杆以及固定有第三连接杆，第一连杆另一端分别铰接有第二连杆，第二连杆的另一端分别铰接在活塞杆上，第三连杆的另一端分别与两根爪钳的尾部相铰接，连接板上远离缸体的一端铰接有两根第四连杆，两根第四连杆远离连接板的一端分别铰接在两根爪钳的中部。本发明成本低廉并能有效解决现有技术中机械手存在的作业速度不稳定并伴有速度损失等问题。CN107433608ACN107433608A权利要求书1/1页1.一种抓取机械手，其特征在于：包括一个驱动机构（1）、两根爪钳（2）以及一个用于连接驱动机构（1）和两根爪钳（2）的力矩传递机构（3）；所述驱动机构（1）为直线气缸，直线气缸的活塞杆（102）伸出端与力矩传递机构（3）相连；所述力矩传递机构（3）包括与直线气缸的缸体（101）固定连接的连接板（301），在连接板（301）上转动设有两个相互啮合的齿轮（302），两个齿轮（302）分别与两根第一连杆（303）的一端对应铰接，两根第一连杆（303）的另一端分别与两根第二连杆（304）的一端对应铰接，两根第二连杆（304）的另一端分别与直线气缸的活塞杆（102）伸出端相铰接，在两个齿轮（302）上还分别固定设有第三连杆（305），两根第三连杆（305）远离相应齿轮（302）的一端分别与两根爪钳（2）的尾部相铰接，两根爪钳（2）的中部与两根第四连杆（306）的一端对应铰接，两根第四连杆（306）的另一端分别铰接在连接板（301）上。2.根据权利要求1所述的一种抓取机械手，其特征在于：在所述直线气缸的缸体（101）上位于直线气缸腔内的活塞套（103）的两侧分别开设有用于连接气管的通气孔（104）。3.根据权利要求1所述的一种抓取机械手，其特征在于：所述第一连杆（303）与齿轮（302）之间、第一连杆（303）与第二连杆（304）之间、第二连杆（304）与活塞杆（102）之间、第三连杆（305）与爪钳（2）之间、第四连杆（306）与连接板（301）之间以及第四连杆（306）与爪钳（2）之间均通过销钉及销孔结构铰接连接。4.根据权利要求3所述的一种抓取机械手，其特征在于：所述第三连杆（305）上的销孔为条形孔，并沿对应齿轮（302）的直径方向开设。5.根据权利要求1所述的一种抓取机械手，其特征在于：所述缸体（101）夹设在两块座板（105）之间，两块座板（105）通过多个螺栓固定连接。6.根据权利要求5所述的一种抓取机械手，其特征在于：所述连接板（301）通过两块横截面呈L形的连接件（106）与两块座板（105）连接，两块连接件（106）的一面将连接板（301）夹持并通过螺栓固定，另一面分别通过螺栓固定在两块座板（105）的端部。7.根据权利要求1所述的一种抓取机械手，其特征在于：所述两个齿轮（302）对称设置在活塞杆（102）延长线的两侧，所述两根第四连杆与连接板（301）的铰接点位于活塞杆（102）的延长线上。8.根据权利要求1所述的一种抓取机械手，其特征在于：所述第三连杆（305）与相应的齿轮（302）为一体成型。2CN107433608A说明书1/3页一种抓取机械手技术领域[0001]本发明涉及物料抓取设备领域，具体的说是一种抓取机械手。背景技术[0002]目前，机械手出现于很多综合技术领域中，它能代替人力实现物料的搬运或是执行排爆等一些危险的动作。在现代化的机械工业生产中，各种自动化机械大量替代工人去完成恶劣环境下的工作，同时其高速的工作效率也是工人无法比拟的，同样自动化机械也不需要休息，可以24小时不停的工作，但是现在的工业流水线中大部分的工业机械手都是电力驱动的，其作业速度调节一般通过变频电机或减速箱等一系列复杂精密机构实现，造价成本较高且速度调节不稳，同时伴有速度损失等问题，尤其是大型的电驱动机械手若要达到良好的使用性能必然要投入大量的成本。另一方面机械手因精密度的需要，对作业环境的防护要求较高，在一些粗加工应用行业内是无法实施的。发明内容[0003]本发明旨在提供