一种具有自动抓取功能的无人搬运车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107444902A(43)申请公布日2017.12.08(21)申请号201710624609.X(22)申请日2017.07.27(71)申请人大连大学地址116622辽宁省大连市经济技术开发区学府大街10号(72)发明人韩越梅刘羽杰(74)专利代理机构大连智高专利事务所(特殊普通合伙)21235代理人赵志雄(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种具有自动抓取功能的无人搬运车(57)摘要本发明公开了一种具有自动抓取功能的无人搬运车，属于智能化机械设备技术领域。包括壳体和位于壳体底部的底板，所述底板两侧设有车轮，所述壳体上设有控制面板以及若干相互配合的机械手，壳体前端设有激光测距雷达，激光测距雷达连接控制系统，所述控制系统连接控制面板以及机械手和车轮的驱动系统。本发明把工业机器人关键技术机械手应用于AGV，实现了灵活的抓举等操作，提高了小车的自动化程度，使AGV具有更高的科技含量并取得更前沿的应用；车轮采用麦克纳姆轮组，更加灵活，避免了固定的行进轨迹，可满足不同工作环境的不同需求。CN107444902ACN107444902A权利要求书1/1页1.一种具有自动抓取功能的无人搬运车，其特征在于，包括壳体(3)和位于壳体(3)底部的底板(1)，所述底板(1)两侧设有车轮(2)，所述壳体(3)上设有控制面板(5)以及若干相互配合的机械手(4)，壳体(3)前端设有激光测距雷达(6)，激光测距雷达(6)连接控制系统，所述控制系统连接控制面板(5)以及机械手(4)和车轮(2)的驱动系统。2.根据权利要求1所述的具有自动抓取功能的无人搬运车，其特征在于，所述控制面板(5)位于壳体(3)前端的倾斜面上。3.根据权利要求1所述的具有自动抓取功能的无人搬运车，其特征在于，所述控制面板(5)为触控式显示屏。4.根据权利要求1所述的具有自动抓取功能的无人搬运车，其特征在于，所述机械手(4)数量为三个，分别位于壳体(3)的上表面和两个侧表面。5.根据权利要求1所述的具有自动抓取功能的无人搬运车，其特征在于，所述机械手(4)包括，安装于壳体(3)上的底座(4.1)，回转台(4.2)转动连接底座(4.1)，回转台(4.2)连接大臂(4.3)，大臂配件(4.5)转动连接大臂(4.3)，连杆(4.6)两端分别转动连接大臂(4.3)上的连杆配件(4.4)和大臂配件(4.5)，小臂(4.7)安装于大臂配件(4.5)上，所述大臂配件(4.5)上安装有电机b(4.12)，电机b(4.12)连接驱动小臂(4.7)绕小臂(4.7)的轴向中心线旋转，所述小臂(4.7)端部设有小臂配件(4.8)，机械手腕部(4.9)转动连接所述小臂配件(4.8)，手爪(4.10)安装于机械手腕部(4.9)上；所述回转台(4.2)上设有驱动其绕底座(4.1)转动的电机a(4.11)；所述连杆配件(4.4)内置有无刷电机，所述无刷电机连接驱动连杆(4.6)的一端绕连杆配件(4.4)转动，所述连杆(4.6)的另一端推动大臂配件(4.5)绕大臂(4.3)端部转动，大臂配件(4.5)带动小臂(4.7)绕大臂(4.3)端部摆动；所述机械手腕部(4.9)设有电机c(4.13)，所述电机c(4.13)驱动机械手腕部(4.9)绕小臂配件(4.8)转动，机械手腕部(4.9)带动手爪(4.10)绕小臂配件(4.8)摆动。6.根据权利要求5所述的具有自动抓取功能的无人搬运车，其特征在于，所述电机a(4.11)、电机b(4.12)、电机c(4.13)均为直流电机，并由控制系统连接控制。7.根据权利要求1所述的具有自动抓取功能的无人搬运车，其特征在于，所述车轮(2)为麦克纳姆轮组。8.根据权利要求1所述的具有自动抓取功能的无人搬运车，其特征在于，所述壳体(3)外周设有接近传感器，所述接近传感器连接控制系统。2CN107444902A说明书1/3页一种具有自动抓取功能的无人搬运车技术领域[0001]本发明涉及一种无人搬运车，属于智能化机械设备技术领域。背景技术[0002]AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人。目前国内外AGV主要分为两种模式：一种是以欧美国家为首的全自动AGV技术，路径规划和生产流程复杂多变，能够应用在几乎所有的搬运场合，但此类AGV的销售价格高居不下，且不适合我国当下的生产水平；第二种是以日本为代表的简易型AGV技术，成为AGC(AutomatedGuidedCart)，该技术追求的是