一种轮式行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110395334A(43)申请公布日2019.11.01(21)申请号201910672618.5(22)申请日2019.07.24(71)申请人黑龙江科技大学地址150000黑龙江省哈尔滨市松北区浦源路2468号(72)发明人宋胜伟黄振浩刘元林孙涛(74)专利代理机构福州市景弘专利代理事务所(普通合伙)35219代理人林祥翔张忠波(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B60K17/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种轮式行走装置(57)摘要本发明公开了一种轮式行走装置，包括承载底盘、滚轮总成、行走转向总成和驱动总成；通过采用两个驱动单元，每个驱动单元对应三个以上的传动件，使得三个以上的传动件运行时的转动角度均与驱动单元的转速相对应，对称设置的主动轮和从动轮避免了某个轮子的对地面的附着力不同而失控，通过主动轮和从动轮的转动不相互干涉所抵消的转速差，提高了动力的传递效率。且同轴设置的转向轴和驱动轴减小了设备的体积，采用了两轮单驱动车轮装置比以往的单轮装置具有更高的稳定性。CN110395334ACN110395334A权利要求书1/1页1.一种轮式行走装置，其特征在于，包括承载底盘、滚轮总成、行走转向总成和驱动总成；所述滚轮总成的数量为三个以上，包括转向轴、驱动轮支架、轮轴、驱动轮和从动轮，所述转向轴为中空结构，且竖直设置，驱动轮支架装配于转向轴上，轮轴装配于驱动轮支架上，驱动轮、从动轮对称设置于轮轴两端，驱动轮与轮轴传动连接，从动轮套设于轮轴上；所述行走转向运动总成包括驱动轴、第一传动件和第二传动件，驱动轴同轴设置于转向轴的中空结构上，并与驱动轮传动连接，第一传动件设置于驱动轴上，第二传动件设置于转向轴上；所述驱动总成包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元与三个以上的第一传动件传动连接，用于带动驱动轮转动，第二驱动单元与三个以上的第二传动件传动连接，用于带动转向轴及驱动轮支架转动。2.根据权利要求1所述的轮式行走装置，其特征在于，所述第一传动件和第二传动件选用皮带轮，第一驱动单元和第二驱动单元选用电机及皮带轮，第一驱动单元和第二驱动单元通过传动皮带与第一传动件和第二传动件传动连接。3.根据权利要求2所述的轮式行走装置，其特征在于，所述驱动总成还包括张紧轮，所述张紧轮与传动皮带相接触。4.根据权利要求2所述的轮式行走装置，其特征在于，所述第一传动件的传动皮带数量为一个，传动皮带套设于多个滚轮总成的驱动轴上。5.根据权利要求2所述的轮式行走装置，其特征在于，所述第二传动件的传动皮带数量为一个，传动皮带套设于多个滚轮总成的转向轴上。6.根据权利要求1所述的轮式行走装置，其特征在于，还包括滚轮总成加强板，所述滚轮总成加强板通过支架设置于承载底盘的上方。7.根据权利要求1所述的轮式行走装置，其特征在于，所述行走转向总成和驱动总成均布于承载底盘上。8.根据权利要求1所述的轮式行走装置，其特征在于，所述传动轴通过伞齿与驱动轮传动连接。2CN110395334A说明书1/3页一种轮式行走装置技术领域[0001]本发明涉及行走设备技术领域，特别涉及一种轮式行走装置。背景技术[0002]随着互联网不断地走进人们的生活以及电商时代的加速到来，越来越的人选择网上购物，相应而来的问题就是物流运输的快速分拣运输的压力越来越大，现有的物料运输底盘存在很多弊端。[0003]为此，不少企业及单位开始设计及运用全向物料底盘，通过采用装有麦克纳姆轮的物料底盘来实现物料小车的全向运动。这样物料小车的通过性能更强更灵活，使得快递物流在分拣环节上所用的时间有所减少。[0004]然而，在现有的全向物料地盘中采用的麦克纳姆轮通过牺牲速度来实现全向，即每个轮子的合速度为斜45°方向。通过每个轮子的速度不同来抵消每个轮子上的分速度，从而实现全向。这一方法对底盘结构要求高，由于其工作原理是靠各个轮子之间的速度相互抵消来实现全向运动因此底盘要求每个轮子对地面摩擦力要求相同，所以还要考虑底盘避震结构，而且其采用四路电机控制，在控制方面也比较复杂。发明内容[0005]为此，发明人提供了一种轮式行走装置，以解决现有技术中速度较低，现有全向底盘的控制结构要求较高，且使用的麦克纳姆轮价格昂贵的问题。[0006]为实现上述目的，发明人提供了一种轮式行走装置，包括承载底盘、滚轮总成、行走转向总成和驱动总成；[0007]所述滚轮总成的数量为三个以上，包括转向轴、驱动轮支架、轮轴、驱动轮和从动轮，所述转向轴为中空结构，且竖直设置，驱动轮支架装配于转向轴上，轮轴装配于驱动轮支架上，驱动轮、从动轮对称设置于轮轴两端，驱动轮与轮轴传动连接，从动轮套设于轮轴上；[0