用于道路车辆的动力辅助转向系统中扭矩叠加干预的安全限制的方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107571909A(43)申请公布日2018.01.12(21)申请号201710500589.5(22)申请日2017.06.27(30)优先权数据16177726.32016.07.04EP(71)申请人沃尔沃汽车公司地址瑞典哥德堡(72)发明人M·赫温L·J·莫德M·黑格隆德J·希尔林(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司72002代理人蔡洪贵(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称用于道路车辆的动力辅助转向系统中扭矩叠加干预的安全限制的方法和系统(57)摘要此处公开了一种用于具有被设置为选择性地向标准转向辅助扭矩施加方向盘叠加扭矩的自主转向功能的道路车辆的动力辅助转向系统中的扭矩叠加干预的安全限制的设备。对用于当前车辆速度(v)和小齿轮角(δv)的道路车辆(1)的车轮自回正扭矩(fR)进行建模。接收方向盘叠加扭矩请求(τR)。基于所接收的方向盘叠加扭矩请求(τR)提供限制于无需用手应用中的围绕所建模的车轮自回正扭矩(fR)对称的安全设定间隔的方向盘叠加扭矩(τA)。CN107571909ACN107571909A权利要求书1/2页1.一种用于具有被设置为选择性地向标准转向辅助扭矩(τS)施加方向盘叠加扭矩(τA)的自主转向功能的道路车辆(1)的动力辅助转向系统中的扭矩叠加干预的安全限制的方法，其特征在于它包括如下步骤：对道路车辆(1)的用于当前车辆速度(v)和小齿轮角(δv)的车轮自回正扭矩(fR)进行建模；接收方向盘叠加扭矩请求(τR)；基于所接收的方向盘叠加扭矩请求(τR)提供无需用手应用中的限制于安全设定间隔的方向盘叠加扭矩(τA)，所述安全设定间隔围绕所建模的车轮自回正扭矩(fR)对称。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于它进一步包括如下步骤：基于方向盘叠加扭矩请求(τR)提供手动应用中的限制于安全设定间隔的方向盘叠加扭矩(τA)，其中所述安全设定间隔的中心点被设置为遵循所述方向盘叠加扭矩请求(τR)。3.根据权利要求1-2任意一项所述的方法，其特征在于它进一步包括确定所述安全设定间隔使得最小和最大允许扭矩极限值取决于当前车辆速度(v)和小齿轮角(δv)二者的步骤。4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于它进一步包括如下步骤：调整决定小齿轮角加速度(δv)的最大范围的所述安全设定间隔的宽度使得在叠加扭矩(τA)中的最差情形故障的情形下给予相关道路车辆(1)的驾驶员干预和控制道路车辆(1)的时间。5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于它进一步包括如下步骤：速率限制所允许方向盘叠加扭矩(τA)间隔的上下限以免小齿轮角加速度(δv)快速增加，使得在所述叠加扭矩(τA)中的最差情形故障的情形下给予道路车辆(1)的驾驶员干预和控制道路车辆(1)的时间。6.一种用于具有被设置为选择性地向标准转向辅助扭矩(τS)施加方向盘叠加扭矩(τA)的自主转向功能的道路车辆(1)的动力辅助转向系统中的扭矩叠加干预的安全限制的设备(7)，其特征在于它进一步包括：方向盘叠加扭矩控制器，其被设置为：对道路车辆(1)的用于当前车辆速度(v)和小齿轮角(δv)的车轮自回正扭矩(fR)进行建模；接收方向盘叠加扭矩请求(τR)；基于所接收的方向盘叠加扭矩请求(τR)提供无需用手应用中的限制于安全设定间隔的方向盘叠加扭矩(τA)，所述安全设定间隔围绕所建模的车轮自回正扭矩(fR)对称。7.根据权利要求6所述的设备(7)，其特征在于所述方向盘叠加扭矩控制器进一步被设置为基于方向盘叠加扭矩请求(τR)提供手动应用中的限制于安全设定间隔的方向盘叠加扭矩(τA)，其中所述安全设定间隔的中心点被设置为遵循所述方向盘叠加扭矩请求(τR)。8.根据权利要求6-7任意一项所述的设备(7)，其特征在于所述方向盘叠加扭矩控制器进一步被设置为确定所述安全设定间隔使得最小和最大允许扭矩极限值取决于当前车辆速度(v)和小齿轮角(δv)二者。9.根据权利要求6-8任意一项所述的设备(7)，其特征在于所述方向盘叠加扭矩控制器2CN107571909A权利要求书2/2页进一步被设置为调整决定小齿轮角加速度(δv)的最大范围的安全设定间隔的宽度，使得在所述叠加扭矩(τA)中最差情形故障的情形下给予相关道路车辆(1)的驾驶员干预和控制道路车辆(1)的时间。10.根据权利要求6-9任意一项所述的设备(7)，其特征在于所述方向盘叠加扭矩控制器进一步被设置为速率限制所允许方向盘叠加扭矩间隔的上下限以免小齿轮角加速度(δv)快速增加，使得在叠加扭矩(τA)中最差情形故障的情形下给予相关道路车辆(1)的驾驶员提供了干预和