平衡悬架底盘及机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107571697A(43)申请公布日2018.01.12(21)申请号201710676738.3(22)申请日2017.08.09(71)申请人北京云迹科技有限公司地址100094北京市海淀区东北旺西路8号院4号楼201号(72)发明人胡泉周发文闵应宗(74)专利代理机构北京思创毕升专利事务所11218代理人孙向民廉莉莉(51)Int.Cl.B60G3/01(2006.01)B60G3/12(2006.01)B62D61/04(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称平衡悬架底盘及机器人(57)摘要本发明公开了一种平衡悬架底盘及机器人，该平衡悬架底盘包括：基板；驱动轮及万向轮，所述驱动轮及所述万向轮设置在所述基板底部；减震支架，所述驱动轮连接于所述减震支架，所述减震支架设置于所述基板底部；其中，所述万向轮包括安装支架、上支架、下支架及轮体，所述上支架顶部通过滚动体连接于所述安装支架，所述下支架通过铰接轴铰接于所述上支架，所述上支架与所述下支架之间设置有弹簧，所述轮体铰接于所述下支架底部，所述万向轮通过所述安装支架设置于所述基板底部。该平衡悬架底盘能够适用于复杂地形，能够通过垂直台阶。CN107571697ACN107571697A权利要求书1/1页1.一种平衡悬架底盘，其特征在于，所述平衡悬架底盘包括：基板；驱动轮及万向轮，所述驱动轮及所述万向轮设置在所述基板底部；减震支架，所述驱动轮连接于所述减震支架，所述减震支架设置于所述基板底部；其中，所述万向轮包括安装支架、上支架、下支架及轮体，所述上支架顶部通过滚动体连接于所述安装支架，所述下支架通过铰接轴铰接于所述上支架，所述上支架与所述下支架之间设置有弹簧，所述轮体铰接于所述下支架底部，所述万向轮通过所述安装支架设置于所述基板底部。2.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘，其特征在于，所述驱动轮为两个，所述两个驱动轮对称设置于所述基板两侧，所述万向轮为两个，两个所述万向轮分别设置在所述基板的前端与后端，与两个所述驱动轮呈“十”字分布。3.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘，其特征在于，所述驱动轮为两个，所述两个驱动轮对称设置于所述基板两侧，所述万向轮为四个，四个所述万向轮平均分为两组对称设置于所述基板的前端及后端，与两个所述驱动轮呈圆形分布或平行分布。4.根据权利要求2或3所述的平衡悬架底盘，其特征在于，还包括连接板，所述连接板设置于所述基板底部，连接两个所述驱动轮。5.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘，其特征在于，还包括减震器及驱动轮压板，所述减震支架通过所述减震器设置于所述基板底部，所述驱动轮通过所述驱动轮压板设置在所述减震支架上。6.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘，其特征在于，还包括橡胶垫及限位杆，所述橡胶垫用于设置在所述弹簧与所述上支架之间及所述弹簧与所述下支架之间，所述限位杆连接于所述上支架，位于所述上支架底部。7.根据权利要求6所述的平衡悬架底盘，其特征在于，所述弹簧相对于所述上支架的安装角度为80°-100°。8.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘，其特征在于，所述上支架包括连接部及铰接部，所述连接部顶部设置有凹槽，所述连接部通过所述凹槽及所述滚动体连接于所述安装支架，所述连接部底部设置有第一弹簧安装凸起，所述铰接部连接于所述连接部的下端，所述上支架通过所述铰接部及所述铰接轴铰接于所述下支架。9.根据权利要求1所述的平衡悬架底盘，其特征在于，所述上支架铰接于所述下支架的一端，所述轮体通过轮安装轴铰接于所述下支架底部，所述下支架顶部设置有第二弹簧安装凸起，所述弹簧通过所述第一弹簧安装凸起及所述第二弹簧安装凸起设置在所述上支架及所述下支架之间。10.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括如权利要求1-9中任意一项所述的平衡悬架底盘。2CN107571697A说明书1/5页平衡悬架底盘及机器人技术领域[0001]本发明涉及底盘领域，具体地，涉及一种平衡悬架底盘及机器人。背景技术[0002]机器人底盘驱动，是机器人行走部件，包含底盘结构、驱动电机、驱动板、电源板等。其基本工作原理是上位机(计算机)给定移动指令，通过驱动板计算，驱动电机工作，从而完成机器人室内行走。[0003]目前机器人底盘大都采用3轮、4轮、6轮。其优缺点描述如下：[0004]3轮布局：2个驱动轮1个随动轮，优点：每个轮均为负载轮，能与地面充分接触，驱动轮无离地风险。缺点抗倾覆性差，未能实现原地转弯。[0005]4轮布局：驱动轮2个，随动轮2个，十字轴布局，优点原地转弯，缺点4点接触，驱动轮有离地风险，从而导致行驶牵引力不足；[0006]悬架方式：驱动轮采用悬架结构，2个随动轮刚性连接底盘基板，在机器人越过垂