悬架避震器、机器人底盘和机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109094321A(43)申请公布日2018.12.28(21)申请号201811150361.9(22)申请日2018.09.29(71)申请人北京云迹科技有限公司地址100089北京市海淀区北四环西路67号7层702室(72)发明人应甫臣支涛(74)专利代理机构北京卓唐知识产权代理有限公司11541代理人韩来兵李志刚(51)Int.Cl.B60G15/06(2006.01)B62D57/02(2006.01)B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称悬架避震器、机器人底盘和机器人(57)摘要本申请提供了一种悬架避震器、机器人底盘和机器人。其中悬架避震器包括依次连接的上连接部、油压阻尼器和下连接部，所述油压阻尼器外套设有变刚度螺旋弹簧，所述变刚度螺旋弹簧的一端与所述上连接部连接，另一端与所述下连接部连接。悬架避震器结构中采用了变刚度螺旋弹簧配合油压阻尼器的结构实现减震效果，避免由于机器人运行加减速模式，产生反复震荡，从而保证机器人运动的平稳性。通过变刚度螺旋弹簧自身结构的特定设计可以产生变刚度，能够满足负载在一定范围可调，其应用于底盘结构后，可以避免底盘定负载现象，可以满足一种规格底盘，适用于多种负载或多种场景。进而解决了相关技术中驱动轮悬架结构抗振荡能力差的技术问题。CN109094321ACN109094321A权利要求书1/1页1.一种悬架避震器，其特征在于，包括依次连接的上连接部(1)、油压阻尼器(2)和下连接部(3)，所述油压阻尼器(2)外套设有变刚度螺旋弹簧(4)，所述变刚度螺旋弹簧(4)的一端与所述上连接部(1)连接，另一端与所述下连接部(3)连接。2.根据权利要求1所述的悬架避震器，其特征在于，所述变刚度螺旋弹簧(4)通过连续变化的螺旋圈的中径产生变刚度。3.根据权利要求2所述的悬架避震器，其特征在于，所述变刚度螺旋弹簧(4)由中间向两端螺旋圈的中径逐渐减小。4.根据权利要求3所述的悬架避震器，其特征在于，所述变刚度螺旋弹簧(4)的两端对称设置。5.根据权利要求1所述的悬架避震器，其特征在于，所述上连接部(1)包括上连接头(101)和上挡板(102)，所述下连接部(3)包括下连接头(301)和下挡板(302)，所述变刚度螺旋弹簧(4)设置在所述上挡板(102)与下挡板(302)之间。6.根据权利要求5所述的悬架避震器，其特征在于，所述上连接头(101)和下连接头(301)均为橡胶接头。7.根据权利要求1所述的悬架避震器，其特征在于，所述油压阻尼器(2)包括与所述下连接部(3)连接的外筒(201)、与所述上连接部(1)连接的活塞杆柱(202)、设置在所述活塞杆柱(202)端部的活塞阀片(203)，所述活塞阀片(203)与所述外筒(201)内壁滑动连接，所述活塞阀片(203)将所述外筒(201)内部分为上工作腔(204)和下工作腔(205)，所述活塞阀片(203)上形成有若干连通所述上工作腔(204)和所述下工作腔(205)的阻尼孔(206)。8.根据权利要求1所述的悬架避震器，其特征在于，所述上工作腔(204)和下工作腔(205)内的工作介质为液压油。9.一种机器人底盘，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的悬架避震器，所述悬架避震器设在机器人底盘的主体与驱动轮之间。10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的机器人底盘。2CN109094321A说明书1/4页悬架避震器、机器人底盘和机器人技术领域[0001]本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种悬架避震器，还涉及安装有该悬架避震器的机器人底盘以及机器人。背景技术[0002]随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。随着国家宏观战略的重视，我国移动机器人的研究已经进入空前热门的时期。各种各样的移动机器人底盘逐渐地映入人们视线，在现有技术中，具有悬架的移动机器人底盘多种多样，已基本满足功能，但仍存在一些不足。[0003]服务机器人在重负载的情况下，由于现有的机器人的驱动轮悬架结构只有弹簧，在机器人运行加减速模式，机器人俯仰姿态偏大，且反复震荡；此外对于特殊应用场景，例如餐厅运行经常会发生流体溢出，会导致机器人运行不稳定情况较多。[0004]针对相关技术中驱动轮悬架结构抗振荡能力差的问题，目前尚未提出有效的解决方案。发明内容[0005]本申请的主要目的在于提供一种可以用于机器人驱动轮系统中的悬架类避震结构，以解