一种自动驾驶汽车及其自动刹车装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107571855A(43)申请公布日2018.01.12(21)申请号201710990284.7(22)申请日2017.10.23(71)申请人绿驰汽车科技（北京）有限公司地址100000北京市海淀区西二旗燕尚园3号楼二层232室(72)发明人于洪达陈孝先万宝松张波(74)专利代理机构郑州先风专利代理有限公司41127代理人王俊红(51)Int.Cl.B60T13/52(2006.01)B60T13/72(2006.01)B60T13/74(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种自动驾驶汽车及其自动刹车装置(57)摘要本发明提供一种自动驾驶汽车，包括自动刹车装置，自动刹车装置包括制动总泵、刹车主体、真空助力器和控制单元，刹车主体设在制动总泵和真空助力器之间，刹车主体包括电磁阀、驱动电机、主动蜗杆、主动涡轮、传动轴、从动涡轮和从动蜗杆。驱动电机通过涡轮蜗杆机构直接驱动制动总泵，省去了拉线驱动机构，在蜗轮蜗杆上直接设计了压力和位移检测设备，并把检测传感器集成在设备内部，安装方便；驱动电机通过涡轮蜗杆机构直接驱动制动总泵，产生系统压力，没有改变原车结构，省去了改装油路的风险；驱动电机通过蜗轮蜗杆机构直接驱动制动总泵，产生系统压力，模拟脚踩制动踏板产生的压力，完全能达到高速车辆制动需要的制动力。CN107571855ACN107571855A权利要求书1/1页1.一种自动刹车装置，其特征在于，包括制动总泵、刹车主体、真空助力器和控制单元，刹车主体设在制动总泵和真空助力器之间，真空助力器连接脚踩制动踏板，刹车主体包括电磁阀、驱动电机、主动蜗杆、主动涡轮、传动轴、从动涡轮和从动蜗杆，主动蜗杆和主动涡轮相适配，从动涡轮和从动蜗杆相适配，驱动电机驱动主动蜗杆转动，传动轴一端与主动涡轮连接并可随主动涡轮转动，传动轴另一端可由电磁阀控制与从动涡轮连接或分开，从动蜗杆连接制动总泵，真空助力器连接从动蜗杆，从动蜗杆端部设有压力传感器，从动蜗杆下部设有位移传感器，控制单元可根据压力传感器和位移传感器的检测数据控制驱动电机转动。2.根据权利要求1所述的自动刹车装置，其特征在于，传动轴为圆轴，传动轴与主动涡轮和从动涡轮均为键连接。3.根据权利要求1所述的自动刹车装置，其特征在于，传动轴为直棱柱，主动涡轮和从动涡轮的内孔的形状与之相适配。4.根据权利要求1所述的自动刹车装置，其特征在于，主动蜗杆和从动蜗杆平行设置。5.一种自动驾驶汽车，其特征在于，包括如权利要求1至4中任一项所述的自动刹车装置。2CN107571855A说明书1/3页一种自动驾驶汽车及其自动刹车装置技术领域[0001]本发明涉及一种自动驾驶汽车领域，具体涉及一种自动驾驶汽车及其自动刹车装置。背景技术[0002]自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。自动驾驶汽车在20世纪也已经有数十年的历史，于21世纪初呈现出接近实用化的趋势，谷歌的自动驾驶汽车已于2012年5月获得了美国首个自动驾驶车辆许可证，预计于2015年至2017年进入市场销售。[0003]自动刹车装置是自动驾驶汽车不可缺少的重要部件，现有自动驾驶汽车的自动刹车装置多采用电动式、液压式或ABS式。电动式是通过电机执行制动踏板，来控制车辆制动；液压式是通过液压泵控制制动系统压力，来控制车辆制动；ABS式是通过原车ABS控制单元控制车辆制动。[0004]然而，电动式的电机需要通过拉线驱动制动踏板来执行动作的，还需要在制动踏板上加装位置检测设备，刹车装置安装不便；液压式是通过电机驱动液压泵产生压力，并通过电磁阀控制压力输出，需要在原车制动总泵端加装电磁阀，以控制系统压力不会回流至制动总泵，改变了原车结构，需要相应改装油路；ABS式是通过ABS泵产生压力，并通过电磁阀控制压力输出，现有ABS式产生的压力还能不能达到高速制动需要的制动力，只适合低速自动驾驶。发明内容[0005]本发明所要解决的技术问题是提供一种安装简便、无需改变原车结构且制动力矩较大的自动刹车装置。[0006]为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种自动刹车装置，包括制动总泵、刹车主体、真空助力器和控制单元，刹车主体设在制动总泵和真空助力器之间，真空助力器连接脚踩制动踏板，刹车主体包括电磁阀、驱动电机、主动蜗杆、主动涡轮、传动轴、从动涡轮和从动蜗杆，主动蜗杆和主动涡轮相适配，从动涡轮和从动蜗杆相适配，驱动电机驱动主动蜗杆转动，传动轴一端与主动涡轮连接并可随主动涡轮转动，传动轴另