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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107600200A(43)申请公布日2018.01.19(21)申请号201711013622.8(22)申请日2017.10.26(71)申请人中国矿业大学地址221116江苏省徐州市铜山区大学路中国矿业大学科研院(72)发明人李允旺葛世荣代素梅朱华王洪欣田丰徐贵东(74)专利代理机构南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)32249代理人杨晓玲(51)Int.Cl.B62D55/04(2006.01)B62D55/08(2006.01)B62D55/12(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图11页(54)发明名称双变形履带行走部及具有其的机器人移动平台(57)摘要本发明公开了一种双变形履带行走部及具有其的机器人移动平台,包括中间变形驱动单元和连杆式履带单元;中间变形驱动单元包括框架及设置在框架上的定轴轮系,定轴轮系包括相互啮合且齿数相同的第一齿轮和第二齿轮,第一齿轮下方设置与之啮合的第三齿轮,第二齿轮下方设置与之啮合的第四齿轮,变形驱动单元与第一齿轮或第二齿轮相连;连杆式履带单元为两个,连杆式履带单元包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、履带轮和履带,第一连杆、第二连杆、第三连杆和框架构成平面四杆机构,在第一连杆的两端、第三连杆的两端以及第一连杆远离第三连杆的一侧均设置履带轮,履带绕在履带轮外。本发明具有更好的地形适应性与移动性。CN107600200ACN107600200A权利要求书1/1页1.一种双变形履带行走部,其特征在于,包括中间变形驱动单元(1)和连杆式履带单元(2);中间变形驱动单元(1)包括框架(11)以及设置在框架(11)上的定轴轮系(12)和变形驱动单元(13),定轴轮系(12)包括等高的第一齿轮(121)和第二齿轮(122),第一齿轮(121)和第二齿轮(122)相互啮合并且齿数相同,在第一齿轮(121)的下方远离第二齿轮(122)一侧设置第三齿轮(123),第三齿轮(123)与第一齿轮(121)相互啮合,在第二齿轮(122)的下方远离第一齿轮(121)一侧设置与第三齿轮(123)等高并且齿数相同的第四齿轮(124),第四齿轮(124)与第二齿轮(122)相互啮合,变形驱动(13)单元包括驱动减速电机(131),驱动减速电机(131)与驱动齿轮(132)相连,驱动齿轮(132)与第一齿轮(121)或第二齿轮(122)相互啮合;连杆式履带单元(2)为两个,连杆式履带单元(2)包括第一连杆(21)、第二连杆(22)、第三连杆(23)、履带轮和履带(25),其中一个连杆式履带单元(2)的第一连杆(21)的第一端与第三齿轮(123)固定连接,另一个连杆式履带单元(2)的第一连杆(21)的第一端与第四齿轮(124)固定连接,第二连杆(22)的第一端与第一连杆(21)的第二端转动连接,第三连杆(23)的第一端与第二连杆(22)的第二端转动连接,第三连杆(23)的第二端与框架(11)转动连接,在第一连杆(21)的两端、第三连杆(23)的两端以及第一连杆(21)远离第三连杆(23)的一侧均设置履带轮,履带(25)绕在履带轮外。2.根据权利要求1所述的双变形履带行走部,其特征在于:所述框架(11)包括括内侧板(111)、外侧板(112)、横板(113)和支撑件(114),内侧板(111)和外侧板(112)设置在横板(113)两侧,内侧板(111)和外侧板(112)之间通过支撑件(114)相连,内侧板(111)和外侧板(112)上均设有轴座(14);所述第一齿轮(121)、第二齿轮(122)、第三齿轮(123)和第四齿轮(124)的齿轮轴设置在轴座(14)上。3.根据权利要求1所述的双变形履带行走部,其特征在于:所述连杆式履带单元(2)的其中一个履带轮作为驱动轮(241),其余履带轮作为从动轮(24)。4.根据权利要求3所述的双变形履带行走部,其特征在于:还包括主驱动系统(5),主驱动系统(5)通过第二挠性件传动机构(4)与其中一个连杆式履带单元(2)的驱动轮(241)相连,两个连杆式履带单元(2)的驱动轮(241)之间通过第一挠性件传动机构(3)相连。5.根据权利要求4所述的双变形履带行走部,其特征在于:所述框架(11)的下部左右对称的设置两个行走车轮(6),行走车轮(6)设置轮毂电机。6.根据权利要求3所述的双变形履带行走部,其特征在于:所述连杆式履带单元(2)的驱动轮(241)设置轮毂电机。7.根据权利要求1所述的双变形履带行走部,其特征在于:所述第一齿轮(121)、第二齿轮(122)、第三齿轮(123)和第四齿轮(124)均为双层圆柱齿轮,所述驱动减速电机(131)为蜗轮蜗杆减速器,驱动减速电机(131)的输出轴两端均设有驱动齿轮(13