一种智能家居清洁机器人的转向机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107616760A(43)申请公布日2018.01.23(21)申请号201710877082.1(22)申请日2017.09.25(71)申请人吴佳芮地址265600山东省烟台市蓬莱市东关路47号5号楼5单元201号(72)发明人吴佳芮(74)专利代理机构烟台双联专利事务所(普通合伙)37225代理人牟晓丹(51)Int.Cl.A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种智能家居清洁机器人的转向机构(57)摘要本发明公开了一种智能家居清洁机器人的转向机构，属于扫地机器人技术领域。智能家居清洁机器人的转向机构包括机架、转向行走器和控制器，转向行走器包括壳体、滚球和两个动力部，壳体围成具有开口端和两个缺口的球形容纳腔，滚球设置于球形容纳腔内，动力部包括电机和动力轮，动力轮与滚球接触且动力轮转动时，动力轮能够带动滚球转动。本发明提供的智能家居清洁机器人的转向机构，两个动力轮分别用于控制滚球朝不同方向转动，二者可以叠加，从而使得机架可以实现360°无死角全方位转向，转向更加灵活，清洁更加彻底。CN107616760ACN107616760A权利要求书1/2页1.一种智能家居清洁机器人的转向机构，其特征在于：包括机架（11）、转向行走器（12）和控制器，所述转向行走器（12）的数量为三个且呈三角形分布，所述转向行走器（12）包括壳体（120）、滚球（121）和两个动力部（122），所述壳体（120）与所述机架（11）固定连接，所述壳体（120）围成具有开口端和两个缺口的球形容纳腔，所述滚球（121）设置于所述球形容纳腔内且能够绕自身的球心转动，所述滚球（121）从所述开口端伸出且用于接触工作面，所述动力部（122）包括电机和动力轮（123），所述动力轮（123）可转动，所述电机用于带动所述动力轮（123）转动，所述动力轮（123）设置于所述缺口处，所述动力轮（123）与所述滚球（121）接触且所述动力轮（123）转动时，所述动力轮（123）能够带动所述滚球（121）转动，同一个所述转向行走器（12）的两个所述动力轮（123）的转动轴线垂直，所述控制器用于控制所述电机。2.根据权利要求1所述的智能家居清洁机器人的转向机构，其特征在于：所述动力部（122）还包括主动齿轮（124）、从动齿轮（125）和连接件（126），所述主动齿轮（124）可转动的设置于所述机架（11）且与所述电机的输出轴连接，所述电机用于带动所述主动齿轮（124）转动，所述主动齿轮（124）和所述从动齿轮（125）传动配合，所述连接件（126）分别可转动的套设于所述主动齿轮（124）的转轴和所述从动齿轮（125）的转轴，所述动力轮（123）与所述从动齿轮（125）同轴设置且能够同步转动。3.根据权利要求2所述的智能家居清洁机器人的转向机构，其特征在于：所述动力部（122）还包括离合件（127），所述离合件（127）的一端与所述机架（11）可转动的连接，所述离合件（127）的另一端与所述连接件（126）可转动的连接，所述离合件（127）可伸缩且能够带动所述连接件（126）绕所述主动齿轮（124）的转轴转动，所述离合件（127）伸长时能够带动所述动力轮（123）与所述滚球（121）接触，所述离合件（127）缩短时能够带动所述动力轮（123）脱离所述滚球（121）；所述离合件（127）包括第一伸缩件（128）、缓冲杆（129）和缓冲弹簧（130），所述第一伸缩件（128）为气动伸缩杆或液压伸缩杆，所述第一伸缩件（128）具有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述第二伸缩杆可伸缩的设置于所述第一伸缩杆内，所述第一伸缩杆的一端与所述机架（11）可转动的连接，所述第二伸缩杆设置有缓冲腔，所述缓冲杆（129）的一部分可滑动的设置于所述缓冲腔内，所述缓冲弹簧（130）设置于所述缓冲腔内且抵住所述缓冲杆（129），所述缓冲弹簧（130）使所述缓冲杆（129）具有朝向所述滚球（121）运动的趋势。4.根据权利要求3所述的智能家居清洁机器人的转向机构，其特征在于：所述动力轮（123）包括主力轮（131）和多个辅助轮（132），所述主力轮（131）与所述从动齿轮（125）同轴设置且能够同步转动，所述多个辅助轮（132）沿所述主力轮（131）的周向均匀分布，所述辅助轮（132）可转动的连接于所述主力轮（131），所述辅助轮（132）的转动轴线与所述主力轮（131）的转动轴线垂直，所述辅助轮（132）能够与所述滚球（121）接触且能够带动所述滚球（121）转动。5.根据权利要求1所述的智能家居清洁机器人的转向机构，其特征在于：所述壳体（120）与所述机架（11）之间可拆卸的连接。6.根