车辆用驾驶支援装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107640213A(43)申请公布日2018.01.30(21)申请号201710601749.5B62D101/00(2006.01)(22)申请日2017.07.21B62D137/00(2006.01)(30)优先权数据2016-1433432016.07.21JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人国弘洋司工藤佳夫小城隆博铃木善昭上山真生后藤武志木村雪秀天野真辉(74)专利代理机构中原信达知识产权代理有限责任公司11219代理人高培培车文(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)权利要求书2页说明书21页附图23页(54)发明名称车辆用驾驶支援装置(57)摘要本发明提供车辆用驾驶支援装置。驾驶支援装置(10)具有对转向轮(20FL、20FR)进行转向的转向装置(42)和构成为进行通过转向装置的控制而使转向轮的转向角变化的行驶控制的控制装置(14、16)，其中，控制装置运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量(Δθlka)，以使转向轮的转向角的变化量(Δθ)成为目标变化量的方式控制转向装置，而且，在指标值的偏差的大小及目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。CN107640213ACN107640213A权利要求书1/2页1.一种车辆用驾驶支援装置，具有：转向装置，构成为对转向轮进行转向；及控制装置，构成为进行以使车辆相对于行驶路的行驶状态成为目标的行驶状态的方式通过所述转向装置的控制来使所述转向轮的转向角变化的行驶控制，所述控制装置构成为，运算所述车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于所述指标值的偏差来运算所述转向轮的转向角的目标变化量，以使所述转向轮的转向角的变化量成为所述转向角的目标变化量的方式控制所述转向装置，其中，所述控制装置构成为，在所述指标值的偏差的大小及所述转向角的目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因所述行驶控制而变化的所述转向轮的转向角的时间变化率的大小。2.根据权利要求1所述的车辆用驾驶支援装置，所述控制装置构成为，在所述指标值的偏差的大小超过偏差的基准值时，基于对大小进行减小补正后的所述指标值的偏差来运算所述转向角的目标变化量，所述指标值的偏差的大小的减小补正量构成为，所述指标值的偏差的大小越大，则该减小补正量越大。3.根据权利要求2所述的车辆用驾驶支援装置，所述指标值的偏差的大小的减小补正量构成为，车速越高，则该减小补正量越大。4.根据权利要求1所述的车辆用驾驶支援装置，所述控制装置构成为，在所述转向角的目标变化量的大小超过目标变化量的基准值时，基于所述转向角的目标变化量对所述转向角的目标变化量的大小进行减小补正，所述转向角的目标变化量的大小的减小补正量构成为，所述转向角的目标变化量的大小越大，则该减小补正量越大。5.根据权利要求4所述的车辆用驾驶支援装置，所述转向角的目标变化量的大小的减小补正量构成为，车速越高，则该减小补正量越大。6.根据权利要求1所述的车辆用驾驶支援装置，所述转向装置构成为，产生对所述转向轮进行转向的驱动力及与所述转向轮的转向对抗的抗力，所述控制装置构成为，在所述行驶控制的执行中，以所述指标值的偏差的大小越大则对所述转向轮进行转向的驱动力的大小越大的方式，基于所述指标值的偏差来控制所述转向装置，并且，在所述指标值的偏差的大小超过所述偏差的基准值时，以与所述指标值的偏差的大小为所述偏差的基准值以下时相比使所述抗力的大小变大的方式控制所述转向装置，所述抗力的大小构成为，所述指标值的偏差的大小越大，则该抗力的大小越大。7.根据权利要求6所述的车辆用驾驶支援装置，所述转向装置是构成为通过产生操舵辅助转矩来对所述转向轮进行转向的助力转向装置，所述控制装置构成为，基于所述指标值的偏差来控制作为所述操舵辅助转矩的抗力成2CN107640213A权利要求书2/2页分的衰减转矩及摩擦转矩中的至少一方的大小。8.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆用驾驶支援装置，所述控制装置构成为，在从在所述行驶控制的执行中驾驶者的操舵结束起到预先设定的结束条件成立为止的期间，在所述指标值的偏差的大小超过偏差的基准值时，限制因所述行驶控制而变化的所述转向轮的转向角的时间变化率的大小。9.根据权利要求1～7中任一项所述的车辆用驾驶支援装置，所述控制装置构成为，取得行驶路的信息，基于所述行驶路的信息来设定所述车辆的目标轨迹，运算所述车辆相对于所述目标轨迹的横向偏差及所述车辆的前后方向相对于所述目