一种机器人用永磁变刚度柔性关节.pdf
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一种机器人用永磁变刚度柔性关节.pdf
本发明属于柔性机器人技术领域,提出了一种机器人用永磁变刚度柔性关节,能够模拟仿生关节具有的非线性变刚度肌肉特性。本发明采用永磁变刚度机构作为刚度调整部件,绳索作为力与运动传递部件,其刚度会根据永磁体间气隙改变而改变,通过电机、绳索绞盘和导向滑轮的作用,实现操作手两侧绳索的力与位置的解耦,可实现关节刚度不变,仅改变关节转角改变,即实现等刚度条件下关节位置调整;还可实现在关节位置不变的,仅改变关节的刚度,根据不同的工作情况,实现对应设定刚度条件下工作。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的永磁变刚度柔性机
一种柔性机器人变刚度关节.pdf
本发明公开了一种柔性机器人变刚度关节,包括主电机模块、中间凸轮滚子模块、刚度调节模块和测量系统,主电机模块中的输出法兰盘Ⅱ与中间凸轮滚子模块中的花键轴固定连接,将主电机模块的扭矩传递到中间凸轮滚子模块;凸轮滚子模块包括上凸轮盘、中间圆盘和下凸轮盘,上凸轮盘和下凸轮盘上设计有相同的曲面形状,上凸轮盘可以在花键轴上轴向滑动与周向滚动,上凸轮盘与主电机模块中的法兰盘之间安装有模具弹簧,上凸轮盘压缩模具弹簧导致上凸轮盘自身扭矩发生变化;下凸轮盘与刚度调节模块中的输出法兰盘Ⅰ固定连接。
一种柔性关节变刚度机构.pdf
本发明提出了一种柔性关节变刚度机构,包括输入结构和输出结构,所述输入结构和输出结构上下对应相连;所述输入结构包括一对导杆轴、一对导杆、一对压缩弹簧、一对弹簧安装座和输入板;所述输出结构包括一对直线导轨组件、一对滚子组、一对滚子安装架、直线位移传感器推杆、一对齿条、从动齿轮、主动齿轮、直线位移传感器、输出板以及多个轴承、卡簧和螺栓。本发明解决了现有技术中负载能力差、刚度调节范围小、调节刚度能耗大、耦合性强、被动刚度特性差、需要外接气缸的问题。
一种用于柔性机器人的永磁变刚度驱动模块.pdf
一种柔性机器人用永磁变刚度驱动模块,适用于拮抗式柔性变刚度机器人,特别适合于多自由度柔性并联变刚度机器人的构建。本发明与现有技术相比,在不增加电机力矩的情况下,增加了刚度调整范围。在构建多自由柔性机器人时,可以将驱动单元和变刚度模块后置,极大的减轻操作臂的质量与惯量,从而解决了传统串联模式,由于质量与惯量逐级递增引起的刚度变化能力不足的缺点。发明所述绳索一端固定于绳索绞盘上,依次穿过定滑轮、动滑轮、绳索绞盘、所述绳索绞盘和定滑轮外切于同一条直线,动滑轮夹于两定滑轮的对称轴线上。环形永磁体间气隙间距,随着移
一种基于混合电磁铁的柔性机器人用变刚度关节.pdf
一种基于混合电磁铁的柔性机器人用变刚度关节,包括电机,还包括混合电磁铁固定轴套、混合电磁铁、关节外壳、电工纯铁和电机支撑架;混合电磁铁固定轴套、混合电磁铁和电工纯铁位于关节外壳内;其中关节刚度调整部分采用混合电磁铁和弹簧片共同作用,具有刚度调节响应速度快、无延迟、无滞后等优点。实现不通电状态下磁力和刚度的保持,具有节能特性。同时也兼具运动形式简洁、制造简便、操作简单等特点。关节磁路系统中磁通量由永磁体和励磁线圈(铜线圈)中的电流共同决定,因此通过改变励磁线圈中电流的大小和方向,可以实现磁路系统中磁通量增大