内容提供者
一种基于混合电磁铁的柔性机器人用变刚度关节.pdf
2023-05-31
10金币
477KB
11页
猫巷****盟主
实名认证
内容提供者
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10
亲，该文档总共11页，到这已经超出免费预览范围，如果喜欢就直接下载吧～
相关资料
一种基于混合电磁铁的柔性机器人用变刚度关节.pdf
一种基于混合电磁铁的柔性机器人用变刚度关节，包括电机，还包括混合电磁铁固定轴套、混合电磁铁、关节外壳、电工纯铁和电机支撑架；混合电磁铁固定轴套、混合电磁铁和电工纯铁位于关节外壳内；其中关节刚度调整部分采用混合电磁铁和弹簧片共同作用，具有刚度调节响应速度快、无延迟、无滞后等优点。实现不通电状态下磁力和刚度的保持，具有节能特性。同时也兼具运动形式简洁、制造简便、操作简单等特点。关节磁路系统中磁通量由永磁体和励磁线圈(铜线圈)中的电流共同决定，因此通过改变励磁线圈中电流的大小和方向，可以实现磁路系统中磁通量增大
2023-05-31
10
477KB
一种机器人用永磁变刚度柔性关节.pdf
本发明属于柔性机器人技术领域，提出了一种机器人用永磁变刚度柔性关节，能够模拟仿生关节具有的非线性变刚度肌肉特性。本发明采用永磁变刚度机构作为刚度调整部件，绳索作为力与运动传递部件，其刚度会根据永磁体间气隙改变而改变，通过电机、绳索绞盘和导向滑轮的作用，实现操作手两侧绳索的力与位置的解耦，可实现关节刚度不变，仅改变关节转角改变，即实现等刚度条件下关节位置调整；还可实现在关节位置不变的，仅改变关节的刚度，根据不同的工作情况，实现对应设定刚度条件下工作。本发明为运动形式简洁、制造简便、操作简单的永磁变刚度柔性机
2023-09-01
10
348KB
一种柔性机器人变刚度关节.pdf
本发明公开了一种柔性机器人变刚度关节，包括主电机模块、中间凸轮滚子模块、刚度调节模块和测量系统，主电机模块中的输出法兰盘Ⅱ与中间凸轮滚子模块中的花键轴固定连接，将主电机模块的扭矩传递到中间凸轮滚子模块；凸轮滚子模块包括上凸轮盘、中间圆盘和下凸轮盘，上凸轮盘和下凸轮盘上设计有相同的曲面形状，上凸轮盘可以在花键轴上轴向滑动与周向滚动，上凸轮盘与主电机模块中的法兰盘之间安装有模具弹簧，上凸轮盘压缩模具弹簧导致上凸轮盘自身扭矩发生变化；下凸轮盘与刚度调节模块中的输出法兰盘Ⅰ固定连接。
2023-08-30
10
981KB
一种柔性关节变刚度机构.pdf
本发明提出了一种柔性关节变刚度机构，包括输入结构和输出结构，所述输入结构和输出结构上下对应相连；所述输入结构包括一对导杆轴、一对导杆、一对压缩弹簧、一对弹簧安装座和输入板；所述输出结构包括一对直线导轨组件、一对滚子组、一对滚子安装架、直线位移传感器推杆、一对齿条、从动齿轮、主动齿轮、直线位移传感器、输出板以及多个轴承、卡簧和螺栓。本发明解决了现有技术中负载能力差、刚度调节范围小、调节刚度能耗大、耦合性强、被动刚度特性差、需要外接气缸的问题。
2023-09-02
10
941KB
一种可控变刚度柔性肘关节康复机器人.pdf
本发明公开了一种可控变刚度柔性肘关节康复机器人，主要包括穿戴式外骨骼机构、非线性驱动机构。所述的穿戴式外骨骼机构有一个自由度，用以模拟肘关节的运动，其结构主要包括大臂、小臂、驱动轮和支撑架；非线性驱动机构包括电机丝杆和连杆-弹簧非线性机构；连杆-弹簧非线性机构由Robert直线机构和线性弹簧组成，其输出力与钢丝绳长度变化为二次非线性关系。康复机器人采用两个非线性驱动系统驱动，该结构与人体关节相似。由于驱动系统的柔顺性，患者在康复训练过程中具有较高的安全性。由于连杆-弹簧非线性机构输出力与钢丝绳长度变化为二
2023-06-02
10
578KB