一种单旋翼轮足式多栖机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107662661A(43)申请公布日2018.02.06(21)申请号201710853197.7(22)申请日2017.09.20(71)申请人深圳市行者机器人技术有限公司地址518000广东省深圳市罗湖区翠竹街道太宁路85号罗湖科技大厦附楼610室(72)发明人王成刚(74)专利代理机构深圳市徽正知识产权代理有限公司44405代理人李想(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)B64C27/06(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种单旋翼轮足式多栖机器人(57)摘要本发明公开了一种单旋翼轮足式多栖机器人，包括左右轮足组件、左右小腿组件、左右大腿组件以及旋翼组件；所述左右轮足组件分别连接在左右小腿组件的下端，所述左右小腿组件连接在左右大腿组件的下部并可伸缩，所述左右大腿组件的上端连接在一支撑板上，所述旋翼组件安装在该支撑板之上；由于在轮足组件的基础上采用了旋翼组件，结合可伸缩的小腿组件，由此可根据不同的场景地形选择不同的行进方式，结构简单、成本低廉、控制容易，且能承受较大负载。CN107662661ACN107662661A权利要求书1/1页1.一种单旋翼轮足式多栖机器人，其特征在于：包括左右轮足组件、左右小腿组件、左右大腿组件以及旋翼组件；所述左右轮足组件分别连接在左右小腿组件的下端，所述左右小腿组件连接在左右大腿组件的下部并可伸缩，所述左右大腿组件的上端连接在一支撑板上，所述旋翼组件安装在该支撑板之上。2.根据权利要求1所述的单旋翼轮足式多栖机器人，其特征在于：所述左右轮足组件由左右轮支架、左右轮毂电机和左右轮尾翼组成；所述左右轮支架的上端与左右小腿组件的下端相连接，所述左右轮支架的下端与左右轮毂电机和左右轮尾翼的中心轴相连接，用于将左右轮毂电机和左右轮尾翼连接在左右小腿组件的下端，所述左右轮毂电机和左右轮尾翼同轴并排设置，所述左右轮毂电机用于在轮足模式下的行走，所述左右轮尾翼用于克服旋翼组件产生的旋转力矩并实现转向。3.根据权利要求1所述的单旋翼轮足式多栖机器人，其特征在于：所述左右小腿组件由左右胫骨、左右滑块、左右支撑碳纤管和左右缓震弹簧组成；所述左右胫骨的上端连接在左右滑块的下端，所述左右滑块与左右大腿组件传动连接，用于伸缩左右胫骨，所述左右缓震弹簧套装在左右支撑碳纤管上，所述左右胫骨通过左右缓震弹簧与左右轮足组件相连接，用于减轻左右轮足组件落地时的冲击力。4.根据权利要求1所述的单旋翼轮足式多栖机器人，其特征在于：所述左右大腿组件由左右股骨、左右滑块线轨和左右驱动电机和左右同步带组成；所述左右股骨连接在左右驱动电机的底部，所述左右驱动电机和左右滑块线轨均固定在支撑板之上，并通过左右同步带相连接，用于在左右驱动电机的驱动下，带动左右滑块上下移动，以伸缩左右小腿组件。5.根据权利要求1所述的单旋翼轮足式多栖机器人，其特征在于：所述旋翼组件由转动电机和风叶组成；所述转动电机安装在支撑板之上，所述风叶连接在转动电机的输出轴之上，用于实现飞行。6.根据权利要求1所述的单旋翼轮足式多栖机器人，其特征在于：在轮式机器人模式下，所述旋翼组件中的转动电机停止运转并锁定，所述旋翼组件中的风叶停止转动；所述左右大腿组件中的左右驱动电机停止运转并锁定，所述左右大腿组件中的左右股骨与所述左右小腿组件中的左右胫骨相对固定；所述左右轮足组件中的左右轮尾翼锁定不动，所述左右轮足组件中的左右轮毂电机转动。7.根据权利要求1所述的单旋翼轮足式多栖机器人，其特征在于：在足式机器人模式下，所述旋翼组件中的转动电机停止运转并锁定，所述旋翼组件中的风叶停止转动；所述左右轮足组件中的左右轮尾翼锁定不动，所述左右轮足组件中的左右轮毂电机停止运转并锁定；在所述左右大腿组件中的左右驱动电机的驱动下，伸缩所述左右小腿组件中的左右胫骨。8.根据权利要求1所述的单旋翼轮足式多栖机器人，其特征在于：在旋翼飞行器模式下，所述左右轮足组件中的左右轮尾翼逆向转动，所述左右轮足组件中的左右轮毂电机停止运转并锁定；所述左右大腿组件中的左右驱动电机停止运转并锁定，所述左右大腿组件中的左右股骨与所述左右小腿组件中的左右胫骨相对固定；所述旋翼组件中的转动电机驱动风叶转动。2CN107662661A说明书1/3页一种单旋翼轮足式多栖机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，尤其涉及的是一种单旋翼轮足式多栖机器人。背景技术[0002]在民用、军用和商用等多个领域，轮式机器人、足式机器人和旋翼飞行器各有各的优缺点，例如，美国军方研发的利用液压驱动的轮式机器人Handle，平衡控制很好，但成本很高，受制于能源和结构的限制，实用价值小于研究价值，很难进行商用推广。