一种多旋翼增压式飞行爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110920875A(43)申请公布日2020.03.27(21)申请号201911117754.4(22)申请日2019.11.15(71)申请人武汉理工大学地址430070湖北省武汉市洪山区珞狮路122号(72)发明人张彦吴优代海红马梓焱(74)专利代理机构湖北武汉永嘉专利代理有限公司42102代理人王丹(51)Int.Cl.B64C27/08(2006.01)B64C27/32(2006.01)B64C1/08(2006.01)B64D47/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种多旋翼增压式飞行爬壁机器人(57)摘要一种多旋翼增压式飞行爬壁机器人，包括主体及其上设置的多个旋翼装置，所述旋翼装置包括顶部旋翼机构与侧部旋翼机构，所述主体为框架式结构，主体的顶面上设置有顶部旋翼机构，主体的侧面上设置有侧部旋翼机构，主体的内部设置有设备箱，设备箱的顶部上设置有飞行控制器，飞行控制器与顶部旋翼机构、侧部旋翼机构进行电连接；所述主体的外凸角上连接有爬壁轮，爬壁轮、外凸角一一对应，且爬壁轮与飞行控制器进行电连接。本设计不仅适应能力较强，应用范围较广，而且设备融合度高，作业效率较高。CN110920875ACN110920875A权利要求书1/2页1.一种多旋翼增压式飞行爬壁机器人，包括主体（3）及其上设置的多个旋翼装置（7），其特征在于：所述旋翼装置（7）包括顶部旋翼机构（4）与侧部旋翼机构（5），所述主体（3）为框架式结构，主体（3）的顶面上设置有用于提供竖向动力的顶部旋翼机构（4），主体（3）的侧面上设置有用于提供横向动力的侧部旋翼机构（5），主体（3）的内部设置有设备箱（1），该设备箱（1）的顶部上设置有飞行控制器（2），该飞行控制器（2）与顶部旋翼机构（4）、侧部旋翼机构（5）进行电连接；所述主体（3）的外凸角（34）上连接有爬壁轮（6），爬壁轮（6）、外凸角（34）一一对应，且爬壁轮（6）与飞行控制器（2）进行电连接。2.根据权利要求1所述的一种多旋翼增压式飞行爬壁机器人，其特征在于：所述飞行控制器（2）的顶面上设置有GPS模块（21）与信号接收器（22），所述设备箱（1）的内部设置有电源腔（11）与携带腔（12），所述设备箱（1）的两侧各设置有一个摄像装置（13）。3.根据权利要求2所述的一种多旋翼增压式飞行爬壁机器人，其特征在于：所述电源腔（11）中搁置有锂离子蓄电池，所述摄像装置（13）为多角度旋转式高清摄像头。4.根据权利要求1、2或3所述的一种多旋翼增压式飞行爬壁机器人，其特征在于：所述主体（3）包括四根顶横梁（31）、四根中竖梁（32）与四根底横梁（33），所述四根顶横梁（31）依次首尾衔接成一个顶梁框（35），顶梁框（35）的中部设置有顶部旋翼机构（4），相邻的两个顶横梁（31）交接成一个顶梁角（311），所述四根底横梁（33）依次首尾衔接成一个底梁框（36），相邻的两个底横梁（33）交接成一个底梁角（331），顶梁角（311）、底梁角（331）一一对应，单个顶梁角（311）经一根中竖梁（32）与对应的底梁角（331）相连接，底梁框（36）、顶梁框（35）、相邻的两根中竖梁（32）共同夹成有一个主侧面（37），该主侧面（37）上设置有侧部旋翼机构（5）；所述外凸角（34）包括顶角端（341）与底角端（342），所述顶梁角（311）与中竖梁（32）的顶端相交接以构成顶角端（341），所述底梁角（331）与中竖梁（32）的低端相交接以构成底角端（342），单个顶角端（341）上对应连接有一个爬壁轮（6），单个底角端（342）上对应连接有一个爬壁轮（6）。5.根据权利要求4所述的一种多旋翼增压式飞行爬壁机器人，其特征在于：所述顶梁框（35）内设置有相交的一号顶梁（351）、二号顶梁（352），一号顶梁（351）的两端与顶梁框（35）相连接，二号顶梁（352）的两端与顶梁框（35）相连接，一号顶梁（351）、二号顶梁（352）的交接处与顶部旋翼机构（4）相连接。6.根据权利要求5所述的一种多旋翼增压式飞行爬壁机器人，其特征在于：所述顶部旋翼机构（4）包括顶叶片（41）、顶保护环（42）、顶无刷电调（43）与顶无刷电机（44），所述顶无刷电机（44）的底端与一号顶梁（351）、二号顶梁（352）的交接处相连接，顶无刷电机（44）的侧围与顶叶片（41）的内端相连接，顶叶片（41）的外端都位于顶保护环（42）的内部，顶保护环（42）的底面与一号顶梁（351）、二号顶梁（352）相连接，且顶无刷电机（44）经顶无刷电调（43）与飞行控制器（2）进行电连接。7.根据权利要求4所述的一种多旋翼增压式飞行爬壁机器人，其特