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GPSSINS超紧密组合导航系统的关键技术研究的中期报告
GPSSINS超紧密组合导航系统是一种集成了全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）的导航系统，它能够在信号遮蔽或GPS信号不可用的情况下仍然提供高精度的位置、速度和姿态信息。本文是对GPSSINS超紧密组合导航系统关键技术研究的中期报告。
一、GPS信号的处理
在GPSSINS系统中，GPS信号是非常重要的组成部分，它提供了高精度的位置、速度和时间信息。因此，GPS信号的处理是研究的重点。当前的研究重点在于解决GPS信号的差分处理和多路径干扰等问题，以提高GPS信号的精度和可靠性。
二、惯性导航系统的建模
惯性导航系统能够提供高精度的姿态、加速度和角速度信息，但它也存在漂移等问题。因此，对惯性导航系统进行建模是关键的研究方向。现有的研究主要集中于使用卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器等算法对惯性导航系统进行建模和优化，以提高其精度和可靠性。
三、超紧密组合算法的研究
GPSSINS系统的最终目标是实现超紧密集成，即将GPS信号和惯性导航系统的信息高度融合。因此，超紧密组合算法的研究也是当前的关键问题。当前的研究重点在于如何有效地将GPS信号和惯性导航系统信息进行融合，以提高系统的精度和可靠性。
综上所述，GPSSINS超紧密集成导航系统的研究涉及到GPS信号的处理、惯性导航系统的建模和超紧密组合算法的研究等多个方面。当前，这些关键技术已经取得了一定的进展，但仍需要进一步深入研究和完善。