用于确定车辆打滑失控状态的方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107685737A(43)申请公布日2018.02.13(21)申请号201710655722.4(22)申请日2017.08.03(30)优先权数据15/2288692016.08.04US(71)申请人通用汽车环球科技运作有限责任公司地址美国密歇根州(72)发明人S·K·玛哈拜迪B·B·利特高希S-K·陈N·K·莫什查克(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001代理人安文森(51)Int.Cl.B60W40/10(2012.01)B60W30/18(2012.01)权利要求书1页说明书9页附图4页(54)发明名称用于确定车辆打滑失控状态的方法和系统(57)摘要提供用于确定车辆打滑失控状态的方法和系统，包括指示车辆实际打滑失控之前的车辆打滑失控状态。该方法和系统基于来自电子助力转向系统和惯性测量单元的至少一个车辆传感器的感应信号，接收车辆的运动参数。该方法和系统基于自位转矩相对轴横向力的改变速率，估计轮胎拖距。该方法和系统基于估计的轮胎拖距确定车辆打滑失控状态。该方法和系统响应于确定的车辆打滑失控状态控制车辆的至少一个特性。CN107685737ACN107685737A权利要求书1/1页1.用于确定至少一个车辆打滑失控状态的计算机实施方法，包括：基于来自至少一个车辆传感器的感应信号接收车辆的至少一个运动参数；使用所述至少一个运动参数估计所述的车辆至少一个轮胎的轮胎拖距；基于估计的轮胎拖距确定至少一个车辆打滑失控状态。2.如权利要求1所述的计算机实施方法，包括：基于所述至少一个运动参数估计自位转矩和至少一个轴横向力，以及使用所述自位力矩和所述至少一个轴横向力估计所述轮胎拖距。3.如权利要求1所述的计算机实施方法，所述方法包括：响应于确定的至少一个车辆打滑失控状态，执行下述至少一者：停止车辆控制系统、自动车辆控制的至少一个功能，以抵消车辆打滑失控，并且为所述车辆的驾驶员输出车辆打滑失控警告。4.如权利要求1所述的计算机实施方法，包括：确定递减轮胎拖距的情形以及响应于所述递减轮胎拖距的情形来确定第一车辆打滑失控状态。5.如权利要求1所述的计算机实施方法，包括：比较估计的轮胎拖距与预定的轮胎拖距阈值，以及基于所述比较确定第二车辆打滑失控状态。6.如权利要求1所述的计算机实施方法，包括：估计车辆侧滑角以及基于所述车辆侧滑角确定第三车辆打滑失控状态。7.如权利要求6所述的计算机实施方法，其中，通过基于集成或合计的计算估计所述车辆侧滑角，所述基于集成或合计的计算集成或合计随时间估计的车辆打滑失控因素。8.如权利要求1所述的计算机实施方法，其中，估计所述车辆的前轴和后轴中的一者的轮胎拖距，并且所述方法包括：估计所述车辆的另一轴的滑移角，以及基于所述另一轴的估计的滑移角确定第二车辆打滑失控状态。9.如权利要求1所述的计算机实施方法，其中，运动参数包括基于来自电子助力转向系统和惯性测量单元中的至少一者的至少一个传感器的感应信号的纵向速度、电子助力转向转矩、转向角、偏航角速度、横向加速度以及车辆侧倾角中的至少一者。10.一种系统，包括：非瞬时性计算机可读介质，包括：第一模块，配置为基于来自至少一个车辆传感器的感应信号接收车辆的至少一个运动参数；第二模块，配置为使用所述至少一个感应运动参数估计所述车辆的至少一个轮胎的轮胎拖距；第三模块，配置为基于估计的轮胎拖距来确定至少一个车辆打滑失控状态。2CN107685737A说明书1/9页用于确定车辆打滑失控状态的方法和系统技术领域[0001]本技术领域总体涉及确定至少一个车辆打滑失控状态，且更具体涉及估计轮胎拖距，用于确定至少一个车辆打滑失控状态以及基于此控制车辆。背景技术[0002]动态控制系统渐增地用于机动车辆中，以改进车辆安全性和满足政府规章。这些系统的示例包括车辆主动安全系统，类似车辆电子稳定性控制(ESC)系统、综合安全车辆(CSV)系统，以及车辆车道改变辅助系统。为了那些安全系统有效操作，需要车辆动态情形的精确和及时的了解。[0003]当移动的车辆已经“打滑”，使得车辆的相应速度矢量指向侧面，稳定性控制系统几乎不会给车辆的方向控制提供益处。在这一情形中，稳定性控制系统是无效的，直到车辆已经适当定向。[0004]在实际车辆打滑失控之前对车辆打滑失控状态的确定会允许车辆驾驶员和/或车辆主动安全系统抵消导致车辆打滑失控的驾驶行为。[0005]因此，存在对于用于确定车辆打滑失控状态的系统和方法的需求，可能包括先兆车辆打滑失控状态和实际车辆打滑失控。此外，需要使用可用的感应信号且进行高效的方案，执行这种系统和方法。另外，本发明的其它希望的特性和特征将从随后的具体实施方式和所附权利要求变得清晰，结合附图和前述