一种用于攀壁作业的攀壁机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107719511A(43)申请公布日2018.02.23(21)申请号201710665355.6(22)申请日2017.08.07(66)本国优先权数据201610660577.42016.08.12CN(71)申请人王欢地址113122辽宁省抚顺市顺城区经济开发区李石科技城顺大街北段4号（东北育才实验学校）(72)发明人王欢(51)Int.Cl.B62D57/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种用于攀壁作业的攀壁机(57)摘要一种适于攀壁作业的攀壁机。该攀壁机可以稳定地附着在墙壁上且能够在支撑轮的辅助下灵活移动，并完成特定种类的墙壁高空作业，该攀壁机可以代替人工完成墙壁上的高空作业，以避免人身安全风险并降低作业成本。CN107719511ACN107719511A权利要求书1/1页1.一种攀壁机，其特征是，包括：攀壁机本体，安装在攀壁机本体上的支撑轮，安装在攀壁机本体上的螺旋桨系统，其中，支撑轮设置有转向装置。2.根据权利要求1所述攀壁机，其特征是：攀壁机本体上设置有旋转式角度传感器，旋转式角度传感器的旋转部分与支撑轮的转轴相连。3.根据权利要求1所述攀壁机，其特征是：攀壁机本体上的支撑轮至少包括安装在攀壁机本体的左右两侧的两个支撑轮。4.根据权利要求1所述攀壁机，其特征是：攀壁机上设置有摄像头。5.根据权利要求1所述攀壁机，其特征是：攀壁机本体上设置有机械臂。6.根据权利要求1所述攀壁机，其特征是：攀壁机本体上设置有潜水泵。7.根据权利要求2所述攀壁机，其特征是：攀壁机本体上设置有加速度计。8.根据权利要求2所述攀壁机，其特征是：攀壁机本体上设置有摄像头。9.根据权利要求2所述攀壁机，其特征是：攀壁机本体上设置有机械臂。10.根据权利要求2所述攀壁机，其特征是：攀壁机本体上设置有潜水泵。2CN107719511A说明书1/3页一种用于攀壁作业的攀壁机技术领域[0001]本发明涉及机械电子设备。背景技术[0002]公知的墙壁作业，如高楼擦玻璃等，尚无成熟的自动化设备以替代人工进行半空作业。而当前公知的墙壁作业设备，需要将人工吊挂在半空已完成作业，这不仅增大了作业成本，而且导致人身安全问题。发明内容[0003]为了实现避免将人工吊挂在半空，仅靠自动化设备就能实现墙壁高处作业的目的，本发明提供了一种带有螺旋桨的攀壁机，该设备能够通过螺旋桨产生的反向推力稳定地附着在墙壁上，并通过电动机拖动装置实现上下移动，同时设置有必要的作业装置以完成必要的攀壁作业，可以代替人工完成墙壁上的高空作业，从而避免了人身安全风险并降低了作业成本。[0004]本发明提供的攀壁机，主要包括攀壁机本体、支撑轮、螺旋桨、螺旋桨驱动装置。其中螺旋桨驱动系统可以是电动机系统，也可以是发动机。[0005]在实际工作中，攀壁机本体与电动机拖动装置相连接，电动机拖动装置主要包括电动机驱动系统。电动机拖动装置利用牵引绳对攀壁机本体进行拖动。电动机拖动装置的驱动电机系统可以固定在墙体高处的固定位置处，通过牵引绳与攀壁机本体相连接。电动机拖动装置的驱动电机系统也可以直接固定在攀壁机本体上，同时将牵引绳的另一端固定在墙体高处固定位置处。为了保证机体平衡，可以采用两套并行的电机拖动系统对攀壁机本体进行拖动，通过调整两个电动机拖动系统的拖动速度，来调整攀壁机本体的角度，实现动态平衡。作业工具（如擦拭器、刮水器等）固定在攀壁机本体的上方，为了确保牵引绳避开作业工具以免影响作业，可以在攀壁机本体两侧分别设置滑轮，并将牵引绳绕在两侧的滑轮上，从而将牵引绳撑开，使其远离作业工具。[0006]为了使攀壁机能够附着在墙壁上且能够轻松移动，本发明所提供的攀壁机上安装了支撑轮，支撑轮的转轴位于攀壁机上，支撑轮通过其转轴与攀壁机本体相连。同时为了实现攀壁机移动方向的调整，可以为支撑轮设置转向装置，转向装置可以由电动机和转轴构成。[0007]在攀壁机本体上设置旋转式角度传感器，并使旋转式角度传感器的旋转部分与支撑轮的转轴相连，使支撑轮的转动能够带动旋转式角度传感器的旋转部分转动。同时将旋转式角度传感器的输出连接到相应的电子处理器，就能够测量到攀壁机的移动信号，以实现对攀壁机移动的精密控制。通过转向装置使支撑轮横向或纵向转动，就能相应地测量攀壁机的横向或纵向移动信息。旋转式角度传感器可以是编码器，也可以是磁铁与霍尔元件组成的测量装置。[0008]为了保证攀壁机的横向稳定性，应该在其本体结构的左右两侧对称地设置两个支3CN107719511A说明书2/3页撑轮。因此，攀壁机本体上的支撑轮至少包括安装在攀壁机本体的左右两侧的两个支撑轮。[0009]螺旋桨系统包括螺旋桨和螺旋桨驱动装置。螺旋