一种爬杆攀壁两用侦查机器人攀壁机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107310649A(43)申请公布日2017.11.03(21)申请号201610263464.0(22)申请日2016.04.26(71)申请人广西大学地址530004广西壮族自治区南宁市大学东路100号(72)发明人张铁异李欣贾梓镔刘应军王杉胡弦谢建军黄珍章高剑锋(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种爬杆攀壁两用侦查机器人攀壁机构(57)摘要本发明涉及一种子型爬壁侦查机器人，其底端采用与壁虎脚趾表面结构相近的、经物理改进的极性高分子材料。当母型机器人到达指定位置，通过分离回转机构使攀壁侦查机构脱离母体到达墙壁。攀壁侦查机构开始工作，其通过抽气扇叶的抽气，使得攀壁机器人底部形成一个低压区域，利用产生的负压使其紧贴于墙壁，同时利用双轴向滚轮转动方式使其沿壁爬行。达到指定位置后，折叠的六自由度机械手开始侦查工作。机械手末端装有探头，采用高精度红外摄像头。CN107310649ACN107310649A权利要求书1/1页1.一种爬杆攀壁两用侦查机器人攀壁机构的机构，被背负于母型爬杆机器人，到达指定位置后可以被分离出，进行侦查任务。其特征在于爬壁与侦查机构组成。其中爬壁机构由抽气泵、扇叶、电机、车轮、箱体、箱体裙边、轴承、锥齿轮、连杆并控制装置组成。侦查机构是由底座、机械臂、电机、螺杆、螺套、控制装置并探头组成的三连杆机构。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于电机通过连杆和锥齿轮带动前后两个车轮转动，成传动关系。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于抽气泵使得爬壁机器人底部形成一个低压区域，利用产生的负压使其紧贴于墙壁。4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于底座与箱体接触，将机械手固定于爬壁机构。5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于机械臂1与机械臂2铰接，通过电机控制螺杆，螺套的伸长，控制机械臂的转动。6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于控制装置采用人工要干控制，调节爬壁的速度方向以及机械臂的转动。2CN107310649A说明书1/2页一种爬杆攀壁两用侦查机器人攀壁机构技术领域：[0001]本发明涉及一种爬杆攀壁两用侦查机器人攀壁机构，属于侦查机器人领域。背景技术：[0002]在武器装备高速发展的今天，机器人已经融入到军事的各个领域，尤其是侦查领域。如果某区域内发生人质劫持或者其它犯罪活动，这就要求其它刑警人员就要在不惊动犯罪嫌疑人的情况下，得知室内的情况，以便能采取及时而准确的措施，将损失降到最低。所以快速地到达侦查的目的又不惊动敌人是至关重要的。这时候，我们就需要攀爬侦查机器人来代替侦查人员执行任务。目前我们市场上出现的侦查机器人有履带式和六轮式在地面上行走的机器人以及吸附式爬壁侦查机器人，前两种情况是以电动机作为动力，配置驱动轮式或履带式行走机构，但他只能在地面活动，能爬坡，越障碍，进行地面现场的侦查工作，而对于高层的侦查作业则无招架之力。而对于后者，单纯的吸附式爬壁救援机器人往往由于墙壁、窗户的交替阻隔往往不能发挥出最大的效益。[0003]本设计就要提供一种经过改进的爬壁侦查机器人，它是以爬杆机器人为主体，由于楼房的下水管通常障碍物较少，利于攀爬，所以当机器人爬至指定高度时，通过电机的控制分离出单个攀壁机器人，进行在墙壁上的自由运动，侦查作业。发明内容：[0004]本发明的目的在于设计一种子母式爬杆攀壁侦查机器人的子结构一爬壁机构，以解决一般爬杆机器人由于受柱杆限制，不能到达特殊地点以及爬壁机器人进行长距离爬行箱体裙边磨损的问题。[0005]为解决上述问题，本发明提供了一种子母式爬杆攀壁侦查机器人的攀壁机构。其特征由爬壁与侦查机构组成。其中爬壁机构由抽气泵、扇叶、电机、车轮、箱体、箱体裙边、轴承、锥齿轮、连杆并控制装置组成。其通过抽气扇叶的抽气，使得攀壁机器人底部形成一个低压区域，利用产生的负压使其紧贴于墙壁。与此同时，左右两个电机分别通过带动连杆和锥齿轮带动左右四个车轮的转动。控制装置采用人工遥感控制，通过控制左右两个电机的转速实现攀壁机器人的转向。侦查机构是由底座、机械臂、电机、螺杆、螺套、控制装置并探头组成的三连杆机构。底盘与机械臂1、机械臂1与机械臂2、机械臂2与探头均通过铰链连接，并通过电机、螺杆、螺套以及配合齿轮控制机械臂的转动。而控制装置也采用人工遥感控制，通过控制电机的转向，控制螺杆与螺套的运动，达到控制机械臂转动的目的。[0006]与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：该爬杆攀壁侦查机器人的爬臂机构使得侦查机器人在杆类物与壁面之间的自由行进，扩大了单一爬杆机器人活动范围；其解决了单一攀壁机器人长距离作业与墙面接触围裙磨损的问题，降低围裙