一种带有姿态调整电动关节的攀壁机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109222778A(43)申请公布日2019.01.18(21)申请号201810737165.5(22)申请日2018.07.02(66)本国优先权数据201710560614.92017.07.11CN(71)申请人王欢地址113122辽宁省抚顺市顺城区经济开发区李石科技城顺大街北段4号（东北育才实验学校）(72)发明人王欢(51)Int.Cl.A47L11/38(2006.01)A47L11/40(2006.01)B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图5页(54)发明名称一种带有姿态调整电动关节的攀壁机(57)摘要一种带有姿态调整电动关节的攀壁机。主要包括本体、螺旋桨系统、姿态调整关节。攀壁机本体包括一段刚性结构，刚性结构与牵引绳相连，同时通过姿态调整关节与本体的其他部分相连。刚性结构在牵引绳的上拉力和攀壁机本体的下拉力作用下保持姿态固定，因此当姿态调整关节转动时，可以以刚性结构为基准对攀壁机本体的其他部分进行精确快速的姿态调整。从而可以利用俯仰姿态的调整实现作业工具或支撑轮与所攀附的墙壁的接触与分离，从而提高攀壁机操作的灵活性与便利性。而采用攀壁机上部与下部交替与墙面接触的方式，实现攀壁机的便捷越障。此外，实现了攀壁机本体横滚角度的自动调整，便可以只用单根牵引绳进行牵引，降低了系统的复杂性。CN109222778ACN109222778A权利要求书1/1页1.一种带有姿态调整电动关节的攀壁机，主要包括攀壁机本体、牵引绳、螺旋桨以及螺旋桨驱动装置，其特征是：攀壁机上设置有姿态调整电动关节。2.根据权利要求1所述带有姿态调整电动关节的攀壁机，其特征是：攀壁机本体包括一段刚性结构，所述刚性结构与牵引绳相连，所述刚性结构同时通过姿态调整电动关节与所述攀壁机本体的其他部分相连。3.根据权利要求2所述带有姿态调整电动关节的攀壁机，其特征是：至少设置一个用于俯仰角度调整的姿态调整电动关节。4.根据权利要求3所述带有姿态调整电动关节的攀壁机，其特征是：姿态调整电动关节包括一个俯仰姿态调整关节和一个横滚姿态调整关节。5.根据权利要求3所述带有姿态调整电动关节的攀壁机，其特征是：攀壁机具有以电动机作为动力系统的拖动装置，其中拖动电机具有电子调速系统，电动机拖动装置的电子调速系统带有编码器。6.根据权利要求3所述带有姿态调整电动关节的攀壁机，其特征是：攀壁机的拖动装置固定在移动小车上。7.根据权利要求6所述带有姿态调整电动关节的攀壁机，其特征是：攀壁机的拖动装置所在的移动小车，带有车轮调速系统，该调速系统能够接收调速指令。8.根据权利要求2所述带有姿态调整电动关节的攀壁机，其特征是：攀壁机本体上设置有摄像头。2CN109222778A说明书1/7页一种带有姿态调整电动关节的攀壁机技术领域[0001]本发明涉及机械电子设备。背景技术[0002]公知的高空墙壁作业，如幕墙清洗等，尚无成熟的自动化设备以替代人工进行半空作业。而当前公知的墙壁作业设备，需要将人工吊挂在半空已完成作业，这不仅增大了作业成本，而且导致人身安全问题。[0003]为了实现采用自动化设备代替人工实现高空墙壁作业的目的，曾有技术人员在研制攀壁机方面作了大量努力。目前相关的公知技术包括：采用卷扬机（即固定在高处的电机拖动设备）通过线缆对攀壁机进行拖动，实现攀壁机的上下移动，即纵向位置控制；采用螺旋桨产生的风力，使攀壁机稳定地依附在墙壁上；在攀壁机上设置轮子，以实现攀壁机顺利地上下移动。[0004]为了提高攀壁机的运动灵活性，攀壁机本体应当具有姿态调节机制。具体来讲，调整攀壁机本体的姿态角度的作用是：可以将攀壁机的作业工具（如清洁擦等）设置在攀壁机本体的顶部，同时在攀壁机本体的底部设置万向轮以作为支撑轮，通过调整攀壁机本体的俯仰角度，可以实现作业工具与所攀附的墙体的接触与分离。当攀壁机前倾时，作业工具抵在墙体上，此时可以实现相应作业（如墙体或幕墙的清洗）；当攀壁机后仰时，作业工具与所攀附的墙体分离，攀壁机以其支撑轮与墙体接触，此时可以实现攀壁机本体的灵活移动。此外，需要保证作业工具的姿态端正不倾斜，需要对攀壁机本体的横滚角度进行实时调整。因此，攀壁机本体需要具备精确调整姿态的机制及相应的系统装置。[0005]一旦实现了俯仰姿态的调整，便可以将作业工具固定在攀壁机本体的顶部，利用俯仰姿态的调整实现作业工具或支撑轮与所攀附的墙壁的接触与分离，从而提高攀壁机操作的灵活性与便利性。[0006]此外，一旦实现了俯仰姿态的调整，便可以采用攀壁机上部与下部交替与所攀附的墙面接触的方式，在无需其他辅助装置的情况下，实现攀壁机的越障功能。[0007]此外，公知的攀壁作业机器人，通常采用两根牵引