一种足式移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107719505A(43)申请公布日2018.02.23(21)申请号201710887574.9(22)申请日2017.09.27(71)申请人深圳市行者机器人技术有限公司地址518000广东省深圳市罗湖区翠竹街道太宁路85号罗湖科技大厦附楼610室(72)发明人唐俊(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人宋静娜郝传鑫(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称一种足式移动平台(57)摘要本发明提供了一种足式移动平台，其特征在于，足式移动平台包括髋部、两条腿部；髋部包括髋部支撑板、设在髋部支撑板上的横轴、相对设置的两组侧摆机构；侧摆机构包括活动支架、传动轴，活动支架与横轴转动配合，传动轴转动设置在活动支架上，传动轴与横轴相互垂直；横轴上设有主动锥齿轮，传动轴上设有与主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮；腿部包括大腿部、小腿部，大腿部通过连接板连接传动轴，大腿部中设有伸缩机构，小腿部可伸缩地连接大腿部；伸缩机构上设有用于驱动小腿部伸缩的动力部件。本发明结构简单，控制灵敏，具有较强的负载能力；驱动电机数量少，加工安装方便、成本低、可靠性高。CN107719505ACN107719505A权利要求书1/1页1.一种足式移动平台，其特征在于，所述足式移动平台包括髋部、两条腿部；所述髋部包括髋部支撑板、设在所述髋部支撑板上的横轴、相对设置的两组侧摆机构；所述侧摆机构包括活动支架、传动轴，所述活动支架与所述横轴转动配合，所述传动轴转动设置在所述活动支架上，所述传动轴与所述横轴相互垂直；所述横轴上设有主动锥齿轮，所述传动轴上设有与所述主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮；所述腿部包括大腿部、小腿部，所述大腿部通过连接板连接所述传动轴，所述大腿部中设有伸缩机构，所述小腿部可伸缩地连接所述大腿部；所述伸缩机构上设有用于驱动所述小腿部伸缩的动力部件。2.如权利要求1所述的足式移动平台，其特征在于，所述传动轴上对应所述从动锥齿轮设有减速机构。3.如权利要求1所述的足式移动平台，其特征在于，所述腿部结构上设有拟足板，所述拟足板上设有连接部，所述拟足板通过所述连接部转动连接所述小腿部。4.如权利要求3所述的足式移动平台，其特征在于，所述腿部结构上设有联动机构，其包括弹性连接件、刚性连接件，所述拟足板还包括第一连接端、第二连接端；所述第一连接端通过所述弹性连接件连接所述小腿部；所述第二连接端通过所述刚性连接件连接所述大腿部。5.如权利要求4所述的足式移动平台，其特征在于，所述小腿部上设有位置调节件，所述第一连接端通过所述弹性连接件连接所述位置调节件。6.如权利要求1所述的足式移动平台，其特征在于，所述伸缩机构包括滑轨、及设置在所述滑轨上的滑块；所述滑轨设在所述连接板上，所述滑块固定安装在所述小腿部。7.如权利要求6所述的足式移动平台，其特征在于，所述动力部件包括驱动电机、同步带，所述滑块设在所述同步带上，所述驱动电机驱动所述同步带转动，进一步驱动所述滑块沿所述滑轨滑动。8.如权利要求1所述的足式移动平台，其特征在于，所述大腿部上设有用于检测所述小腿部位置的传感器。9.如权利要求1所述的足式移动平台，其特征在于，所述髋部还包括用于调整所述活动支架位置的升降机构，所述升降机构包括升降电机、丝杆、升降滑块、活动连接件；所述升降电机设在所述髋部支撑板上，所述丝杆固定在所述髋部支撑板上，所述升降滑块可升降地设在所述丝杆上，所述活动连接件一端转动连接所述升降滑块，另一端转动连接所述活动活动支架。10.如权利要求9所述的足式移动平台，其特征在于，所述升降电机与所述丝杆之间设有带轮传动件或链轮传动件或齿轮传动件。2CN107719505A说明书1/4页一种足式移动平台技术领域[0001]本发明涉及一种足式移动平台。背景技术[0002]足式机器人是一种具有冗余驱动、多支链、时变拓扑运动机构的智能型机器人，涉及到生物学、仿生学、机构学、传感技术及信息处理技术等的一门综合性高技术产品。足式机器人凭借其在行走过程中与地面的非连续接触特性，表现出了很强的适应性，尤其在有障碍物的通道上或很难接近的工作场地上具有更广阔的发展前景，因此被广泛应用于抢险救灾、排雷排爆、地址勘探、娱乐及民用等领域。[0003]中国专利201010147716.6公开了一种两足步行仿生机器人，包括机身、两个连接杆机构、两个足部机构和控制装置，机身与两个足部机构连接，足部机构分别为左足部机构和右足部机构，左足部机构和右足部机构并列在机身下方的左右两侧，连接杆机构分别连接机身和足部机构，所述左足部机构的结构和右足部机构的结构相同，均包括腿支杆、转弯舵机、转动杆、脚