一种足式移动运载平台及工作方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115535111A(43)申请公布日2022.12.30(21)申请号202211289227.3(22)申请日2022.10.21(71)申请人济宁山云宇内机电科技有限公司地址272400山东省济宁市济宁经济开发区济宁山云宇内机电科技有限公司(72)发明人江文渊贾后省刘少伟赵志强付孟雄杨伟张伟光范凯赵希栋镐振刘强王鹏韩佳润(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)B62D57/02(2006.01)B62D37/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种足式移动运载平台及工作方法(57)摘要本发明提供了一种足式移动运载平台及工作方法，包括：上层支架、承载平台、行进驱动系统、下层支架、中空回转驱动、中心回转阀、伸缩支腿和动力控制系统；上层支架和下层支架下方设有伸缩支腿；行进驱动系统和中空回转驱动置于上层支架与下层支架之间，用于驱动上层支架和下层支架之间发生相互运动；中心回转阀用于上层支架和下层支架之间进行控制及动力线路的连通；承载平台与上层支架滑动连接，行进驱动系统可驱动承载平台和上层支架之间发生相互运动；动力控制系统为整机提供动力，并控制各部分相互匹配动作，进而实现运载平台的移动；该方案结构稳定性更好，承载能力更强，运动更加灵活高效，通用性得到很大提升。CN115535111ACN115535111A权利要求书1/2页1.一种足式移动运载平台，其特征在于，包括：上层支架、承载平台、行进驱动系统、下层支架、中空回转驱动、中心回转阀、伸缩支腿和动力控制系统；所述上层支架通过其下方左右布置的两条导轨与中空回转驱动的上侧滑动连接，下层支架与中空回转驱动的下侧固定连接，中空回转驱动上侧和下侧在驱动马达作用下可发生相互转动，中空回转驱动中心设有通孔，中心回转阀设置在中空回转驱动中心通孔内部，中心回转阀和中空回转驱动的轴线重合，中心回转阀的上侧与中空回转驱动的上侧固连，中心回转阀的下侧与中空回转驱动的下侧固连，中心回转阀用于上层支架和下层支架之间进行控制及动力线路的连通，上层支架和下层支架下方都设有伸缩支腿，行进驱动系统置于上层支架与中空回转驱动之间，用于驱动上层支架和下层支架之间发生相互运动，承载平台通过滑座与置于上层支架上方左右布置的两条导轨滑动连接，行进驱动系统可驱动承载平台和上层支架之间发生相互运动，动力控制系统为整机提供动力，并控制各部分相互匹配动作，进而实现运载平台的移动。2.如权利要求1所述的足式移动运载平台，其特征在于，所述上层支架的主支撑梁包括左支撑梁和右支撑梁，左支撑梁和右支撑梁对称分列在中轴线的两边，左支撑梁和右支撑梁相距一定距离，左支撑梁和右支撑梁的上下表面布置有导轨，下层支架通过中空回转驱动将支撑力传递给左支撑梁和右支撑梁其下方的导轨，左支撑梁和右支撑梁再通过其上方的导轨将支撑力传递给承载平台。3.如权利要求1所述的足式移动运载平台，其特征在于，所述上层支架和下层支架与伸缩支腿的连接面处于同一高度，这样便于上层支架和下层支架上使用同一规格的伸缩支腿，进而简化生产流程、降低生产成本。4.如权利要求1所述的足式移动运载平台，其特征在于，所述行进驱动系统包括第一驱动马达、第一驱动丝杠和第一丝杠螺母，第一驱动马达和第一驱动丝杠安装在上层支架上，第一丝杠螺母固定在中空回转驱动的上侧，第一驱动马达通过第一驱动丝杠将动力传输给第一丝杠螺母，进而驱动上层支架和下层支架之间发生相对运动；所述行进驱动系统包括第二驱动马达、第二驱动丝杠和第二丝杠螺母，第二驱动马达和第二驱动丝杠安装在上层支架上，第二丝杠螺母固定在承载平台的下侧，第二驱动马达通过第二驱动丝杠将动力传输给第二丝杠螺母，进而驱动承载平台和上层支架之间发生相对运动；所述行进驱动系统通过对第一驱动马达和第二驱动马达的速度调节，在运载平台移动时，承载平台相对地面的速度相对稳定；所述第一驱动马达和第二驱动马达上设置有刹车装置。5.如权利要求1所述的足式移动运载平台，其特征在于，所述中空回转驱动包括第三驱动马达、减速机、第一旋转体和第二旋转体，第一旋转体和第二旋转体中部设有通孔，第一旋转体和第二旋转体嵌套连接，第三驱动马达通过减速机驱动第一旋转体和第二旋转体进行相互转动，减速机优选蜗杆蜗轮结构，使得第一旋转体和第二旋转体之间具有自锁特性。6.如权利要求4和5所述的足式移动运载平台，其特征在于，所述第一驱动马达、第二驱动马达和第三驱动马达优选伺服电机，便于对各动作进行精确定位以及运动位置的实时反馈。7.如权利要求1所述的足式移动运载平台，其特征在于，所述下层支架包括外伸支杆、2CN115535111A权利要求书2/2页上连接板和下连接板，外伸支杆固定在上连接板和下连接板中