沿输电线巡检机器人越障行走装置及其手臂.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109842055A(43)申请公布日2019.06.04(21)申请号201910176224.0(22)申请日2019.03.08(71)申请人江南大学地址214122江苏省无锡市蠡湖大道1800号申请人江苏中梦孚生科技有限公司(72)发明人颜文旭刘扬许德智(74)专利代理机构苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙)32257代理人郭磊(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)B62D57/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称沿输电线巡检机器人越障行走装置及其手臂(57)摘要本发明公开了一种沿输电线巡检机器人越障行走装置及其手臂。本发明一种沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，包括：手臂本体；行走轮组件，所述行走轮组件设置在所述手臂本体的一端，所述行走轮组件包括行走轮和驱动所述行走轮的行走轮电机；夹紧轮组件，所述夹紧轮组件设置在所述手臂本体靠近行走轮组件的一端，所述夹紧轮组件包括两个夹紧轮和驱动所述两个夹紧轮的夹紧轮电机；所述两个夹紧轮分别位于所述行走轮的两侧；所述两个夹紧轮和所述行走轮接触输电线时，所述两个夹紧轮和所述行走轮分别位于所述输电线的两侧。本发明的有益效果：对输电线的摩擦力大，爬坡能力强。CN109842055ACN109842055A权利要求书1/1页1.一种沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，包括：手臂本体；行走轮组件，所述行走轮组件设置在所述手臂本体的一端，所述行走轮组件包括行走轮和驱动所述行走轮的行走轮电机；以及夹紧轮组件，所述夹紧轮组件设置在所述手臂本体靠近行走轮组件的一端，所述夹紧轮组件包括两个夹紧轮和驱动所述两个夹紧轮的夹紧轮电机；所述两个夹紧轮分别位于所述行走轮的两侧；所述两个夹紧轮和所述行走轮接触输电线时，所述两个夹紧轮和所述行走轮分别位于所述输电线的两侧。2.如权利要求1所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，所述两个夹紧轮同时被一个夹紧轮电机驱动。3.如权利要求1所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，所述两个夹紧轮分别被一个夹紧轮电机驱动。4.如权利要求1所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，所述两个夹紧轮关于所述行走轮对称。5.如权利要求1所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，所述两个夹紧轮关于所述行走轮不对称。6.如权利要求1所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，所述行走轮的直径大于所述夹紧轮的直径。7.如权利要求1所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，还包括传感器，所述传感器用来检测沿输电线巡检机器人越障行走装置行走时是否遇到障碍。8.如权利要求7所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，所述传感器设置在所述行走轮的至少一侧。9.如权利要求7所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，所述传感器是光电传感器或者接触传感器。10.一种沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，采用权利要求1到9任一项所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂。2CN109842055A说明书1/3页沿输电线巡检机器人越障行走装置及其手臂技术领域[0001]本发明涉及沿输电线巡检领域，具体涉及一种沿输电线巡检机器人越障行走装置及其手臂。背景技术[0002]为了保证高压输电线安全稳定的运行，必须定期对高压输电线进行检修。高压输电线的巡检检查对保护电网的安全是非常必要的，高压输电线分布广泛，部分地区地理环境较为复杂，人工巡检方式由于劳动强度大，巡检精度低，已经不再适用，因此只能寻求新的巡检方式。[0003]传统技术存在以下技术问题：[0004]CN103904583A-一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，CN106655006A-输电线路巡检机器人越障行走装置，CN106786170A-输电线路巡检机器人等专利中的手臂采用行走轮和压紧轮的上下设置的结构，由于行走轮和压紧轮对地线只是简单的单点接触，故手臂对输电线的摩擦力较小，在行走时能力不行，容易脱落，爬坡能力也不强。发明内容[0005]本发明要解决的技术问题是提供一种沿输电线巡检机器人越障行走装置及其手臂，对输电线的摩擦力大，爬坡能力强。[0006]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，包括：[0007]手臂本体；[0008]行走轮组件，所述行走轮组件设置在所述手臂本体的一端，所述行走轮组件包括行走轮和驱动所述行走轮的行走轮电机；以及[0009]夹紧轮组件，所述夹紧轮组件设置在所述手臂本体靠近行走轮组件的一端，所述夹紧轮组件包括两个夹紧轮和驱动所述两个夹紧轮的夹紧轮电