用于使车辆转向的方法、用于机动车的控制装置以及机动车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107735311A(43)申请公布日2018.02.23(21)申请号201680038389.6(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所(22)申请日2016.05.2311256代理人苏娟王楠(30)优先权数据102015212229.82015.06.30DE(51)Int.Cl.B62D7/15(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D15/02(2006.01)2017.12.28B60W30/12(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2016/0615312016.05.23(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/001116DE2017.01.05(71)申请人ZF腓特烈斯哈芬股份公司地址德国腓特烈斯哈芬(72)发明人J·斯特拉特曼A·哈特曼O·韦斯特法尔权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称用于使车辆转向的方法、用于机动车的控制装置以及机动车(57)摘要本发明涉及一种用于使车辆转向的方法，该车辆具前桥转向装置和特别是后桥转向装置。在此提出，为了车辆的车道保持进行在后桥中的干预并且为了避免前轮的回正同时进行在前桥转向装置中的干预。CN107735311ACN107735311A权利要求书1/1页1.用于使车辆(1)转向的方法，该车辆具有至少一个前桥转向装置(4)并且特别是具有后桥转向装置(5)，其特征在于，为了保持所述车辆的轨迹(T)进行在后桥(HA)中的干预，其中为了避免前轮(2)的回正进行在所述前桥转向装置(4)中的干预。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，借助于所述后桥转向装置(5)通过在后桥(HA)中的干预引起后轮(3)的车轮转向角(δh)的变化。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，借助于主动式后桥差速器或者借助于车轮单独的驱动装置利用驱动和/或制动力矩通过在后桥(HA)中的干预产生对偏航力矩(MG)的影响。4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，借助于行驶动态控制系统、特别是ESC利用制动力矩通过在后桥(HA)中的干预产生对偏航力矩(MG)的影响。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过在所述前桥转向装置(4)中的干预至少暂时地在该前桥转向装置和/或所述车轮(2)上施加抑制前轮(2)回正的力矩(MH)或力。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过在所述前桥转向装置(4)处的干预至少暂时地在所述前桥转向装置(4)中设置限定的车轮转向角(δv)。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于外差转向或电动转向(线控转向)或机电转向或电液转向实现在所述前桥转向装置(4)和/或所述后桥转向装置(HA)中的干预。8.用于至少能在前桥(VA)处、特别是也能在后桥(HA)处转向的车辆(1)、优选机动车的控制装置(SG)，其特征在于，所述控制装置(SG)能至少根据至少关于车速、偏航率、加速度以及相应车轮(2、3)的车轮转向角(δv、h)的车辆参数进行在后桥(HA)和/或前桥(VA)中的干预，以提供所述车辆(1)的车道保持。9.根据权利要求8所述的控制装置，其中所述控制装置(SG)为了车道保持附加地评估车辆环境识别装置(F)的信号，以提供所述车辆(1)的车道保持。10.车辆(1)、特别是机动车，其具有前桥转向装置(4)和后桥转向装置(5)以及根据权利要求8或9所述的控制装置(SG)，其特征在于，在利用后桥转向装置(5)和/或通过主动式后桥差速器和/或行驶动态控制系统产生的对偏航力矩(MG)的影响进行转向时，能至少暂时地固定前桥转向装置(4)，从而能至少暂时地固定在前轮(2)处所设置的车轮转向角(δv)。2CN107735311A说明书1/5页用于使车辆转向的方法、用于机动车的控制装置以及机动车技术领域[0001]本发明涉及一种用于车辆转向或控制的方法，该车辆具有前桥转向装置以及特别是后桥转向装置。背景技术[0002]本发明所基于的问题在于车辆的、特别是机动车的车道保持或方向稳定。为了解决该问题提出了所谓的驾驶员辅助系统、特别是车道保持辅助系统(lanekeepingassistant)，在现今的车辆中也还在使用这些系统。在被动的车道保持辅助系统中，驾驶员在偏离车道时通过视觉、听觉或触觉信号、例如通过转向盘或座椅的振动被警告已偏离车道。在主动的车道保持系统中控制装置会介入到前轮的转向中，也就是说会产生对转向盘和前轮的冲击，这会被驾驶员感觉到并且通常被感知为不舒服的干预。发明内容[0003]本发明的目的在于，进一步挖掘在车辆的车道保持或方向稳定中的潜力。[0004]解决方案通过独立权利要求的特征予以说明。有利的设计方案