一种车辆独立转向系统的实现方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107776665A(43)申请公布日2018.03.09(21)申请号201710829326.9(22)申请日2017.09.14(71)申请人郑州新大方重工科技有限公司地址450000河南省郑州市二七区马寨工业园区明晖路1号(72)发明人张志华田华良孙存良索继生陶辉冯令甫张红军陈振国刘彦玲王书超(74)专利代理机构郑州德勤知识产权代理有限公司41128代理人黄红梅(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种车辆独立转向系统的实现方法(57)摘要本发明提供一种车辆独立转向系统的实现方法，该系统包括设置于车辆下方的多个可独立转向的轮组、驱动轮组转向的转向装置、用于检测轮组实际转向角度的角度传感器、驱动轮组行驶的行驶驱动装置、用于协调控制轮组转角和行驶驱动的计算机，所述转向装置驱动轮组进行顺时针转向和逆时针转向的极限角度相对于中位是非对称的。本发明通过转向装置实现轮组转向能力相对于中位的非对称性，以及轮组的独立转向，并通过计算机对轮组转角和行驶方向的协调控制，使车辆具有了更大的转角范围，在基本不增加硬件成本的基础上大幅提高了车辆的转向灵活性。CN107776665ACN107776665A权利要求书1/1页1.一种车辆独立转向系统的实现方法，该系统包括设置于车辆下方的多个可独立转向的轮组、驱动轮组转向的转向装置、用于检测轮组实际转向角度的角度传感器、驱动轮组行驶的行驶驱动装置、用于协调控制轮组转角和行驶驱动的计算机，其特征在于：所述转向装置驱动轮组进行顺时针转向和逆时针转向的极限角度相对于中位是非对称的。2.根据权利要求1所述的车辆独立转向系统的实现方法，其特征在于：所述可独立转向的轮组设置于车辆下方的两侧，其中，左侧的一列轮组设计转向范围为-130°-0°-100°；右侧的一列轮组设计转向范围为-100°-0°-130°。3.根据权利要求1所述的车辆独立转向系统的实现方法，其特征在于：当所述转向装置实现轮组总的转向范围大于180°时，所述计算机结合每个轮组的转向能力模型以及各轮组在车辆下方的布置模型，在轮组需要转向到较小极限转向方向不能达到的角度范围时，对轮组计算转角进行反向180°控制。4.根据权利要求1所述的车辆独立转向系统的实现方法，其特征在于：所述转向装置为齿轮齿条传动机构、油缸连杆传动机构或蜗轮蜗杆传动机构。5.根据权利要求1所述的车辆独立转向系统的实现方法，其特征在于：所述行驶驱动装置为液压马达减速机传动机构、大扭矩液压马达传动机构、电机减速机传动机构或大扭矩电机传动机构。2CN107776665A说明书1/3页一种车辆独立转向系统的实现方法技术领域[0001]本发明涉及工程机械领域，具体的说，涉及了一种车辆独立转向系统的实现方法。背景技术[0002]近年来，随着国内大件运输以及大吨位工件的场内运转需求的增加，出现了大批独立转向的液压运输车辆，如全液压的动力平板运输车，可以灵活组合使用的全液压模块车。这些车辆目前运行在各行各业，对我们的现代化制造业及运输业起到了重要的作用。[0003]由于大吨位的车辆需要具备很大的载重能力，这些车辆一般具有很多轮组来承载载荷，多轮组使用连杆转向是一种经济的方案，但随着轮组的增多，使用连杆转向的难度也在增加，而且连杆转向相对转向模式单一固定，不利于空间位置受限的道路或场内转运的需求，因此基于电子计算机控制的独立转向系统也被运用到这类车辆上。基于电子计算机控制的独立转系系统具有多模式转向功能，转向灵活，转向角度大，及转弯半径小的突出优势，可以在特殊工况下实现斜向行驶、横向行驶及中心回转等特殊模式。独立转向系统中轮组实现的转角范围越大，车辆就具有更加灵活的转向能力。[0004]目前的独立转向系统通常是把独立轮组的转向极限范围对称布置，即轮组在进行顺时针转向和逆时针转向时能够达到的极限角度是相同的，这样在转向装置的设计制造以及装配时都比较方便，一般能满足大部分的转向需求。但是在特定工作场合，需要车辆具有更大的转向能力，轮组的转向角度受到转向装置的限制，如果提高转向装置的转向角度范围，则转向装置的设计制造成本会随之上升，而且转向装置的体积会变大，给本来布置就很紧凑的车辆设计带来困难。发明内容[0005]本发明的目的是针对现有技术的不足，提供一种车辆独立转向系统的实现方法，以在不增加转向装置转向角度范围的情况下，通过转向装置实现轮组转向能力的非对称布置，结合这种非对称的布置，并使用计算机对轮组转向角度和行驶驱动方向特定控制，并对两者进行协调，最终提高车辆的转向能力，满足特定工作场合的转向需求。[0006]为了实现上