一种车辆转向系统和转向方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114954646A(43)申请公布日2022.08.30(21)申请号202210682319.1(22)申请日2022.06.16(71)申请人北京理工大学地址100000北京市海淀区中关村南大街5号(72)发明人施国标郭琮王帅刘廷阳乔鹏飞宋铭昊(74)专利代理机构深圳鼎合诚知识产权代理有限公司44281专利代理师郭燕彭家恩(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书4页说明书12页附图5页(54)发明名称一种车辆转向系统和转向方法(57)摘要一种车辆转向系统和转向方法，转向系统包括：前轮转向装置，后轮转向装置，转向域控制器以及车辆控制器，车辆控制器用于向转向域控制器输出零半径转向指令或四轮转向指令，当输出零半径转向指令时，转向域控制器可控制两个前轮转动传动组件和两个后轮转动传动组件均输出不同转向的旋转运动，当输出四轮转向指令时，转向域控制器可控制两个前轮转动传动组件均输出相同转向的旋转运动，控制两个后轮转动传动组件均输出相同转向的旋转运动。本车辆转向系统能够实现零半径转向模式或者四轮转向模式等多模式、多功能的转向功能，以提高车辆行驶安全性。CN114954646ACN114954646A权利要求书1/4页1.一种车辆转向系统，其特征在于，包括：前轮转向装置，包括：前轮连接断开组件，两个前轮横移件，以及两个前轮独立转向机构；所述两个前轮横移件用于分别与两个前轮本体连接，所述两个前轮横移件均可沿横向方向移动，以带动前轮本体转向；所述前轮连接断开组件用于使两个前轮横移件连接，两个前轮横移件沿横向方向同向移动，或者，使两个前轮横移件断开，两个前轮横移件沿横向方向可同向或不同向移动；所述前轮独立转向机构包括：前轮转向电机以及前轮转动传动组件，所述前轮转向电机与所述前轮转动传动组件连接，所述前轮转动传动组件与所述前轮横移件连接；所述前轮转向电机用于驱动所述前轮转动传动组件输出旋转运动，所述前轮横移件用于将所述前轮转动传动组件所输出的旋转运动转化为沿横向方向的横向移动；后轮转向装置，包括：后轮连接断开组件，两个后轮横移件，以及两个后轮独立转向机构；所述两个后轮横移件用于分别与两个后轮本体连接，所述两个后轮横移件均可沿横向方向移动，以带动后轮本体转向；所述后轮连接断开组件用于使两个后轮横移件连接，两个后轮横移件沿横向方向同向移动，或者，使两个后轮横移件断开，两个后轮横移件沿横向方向可同向或不同向移动；所述后轮独立转向机构包括：后轮转向电机以及后轮转动传动组件，所述后轮转向电机与所述后轮转动传动组件连接，所述后轮转动传动组件与所述后轮横移件连接；所述后轮转向电机用于驱动所述后轮转动传动组件输出旋转运动，所述后轮横移件用于将所述后轮转动传动组件所输出的旋转运动转化为沿横向方向的横向移动；转向域控制器，所述转向域控制器与所述前轮转向电机、所述后轮转向电机、所述前轮连接断开组件、以及所述后轮连接断开组件均连接；车辆控制器，所述车辆控制器与所述转向域控制器连接，所述车辆控制器用于向所述转向域控制器输出零半径转向指令或者四轮转向指令；当所述车辆控制器输出零半径转向指令时，所述转向域控制器控制所述前轮连接断开组件使两个前轮横移件断开，两个所述前轮转向电机分别驱动两个前轮转动传动组件输出不同转向的旋转运动，以通过两个前轮横移件带动两个前轮本体不同向转向，控制所述后轮连接断开组件使两个后轮横移件断开，两个所述后轮转向电机分别驱动两个后轮转动传动组件输出不同转向的旋转运动，以通过两个后轮横移件带动两个后轮本体不同向转向；两个前轮本体与两个后轮本体转向至相切于同一圆周；当所述车辆控制器输出四轮转向指令时，所述转向域控制器控制所述前轮连接断开组件使两个前轮横移件连接，两个所述前轮转向电机分别驱动两个前轮转动传动组件输出相同转向的旋转运动，以通过两个前轮横移件带动两个前轮本体同向转向，控制所述后轮连接断开组件使两个后轮横移件连接，两个所述后轮转向电机分别驱动两个后轮转动传动组件输出相同转向的旋转运动，以通过两个后轮横移件带动两个后轮本体同向转向；前轮本体转向的方向与后轮本体转向的方向相同或不相同。2.如权利要求1所述的车辆转向系统，其特征在于，在车辆处于第一行驶速度区间时，当所述车辆控制器输出四轮转向指令时，所述前轮转向电机通过前轮转动传动组件驱动前轮横移件沿横向方向同向移动的方向与所述后轮转向电机通过后轮转动传动组件驱动后轮横移件沿横向方向同向移动的方向相反；在车辆处于第二行驶速度区间时，当所述车辆控制器输出四轮转向指令时，所述前轮转向电机通过前轮转动传动组件驱动前轮横移件沿横向方向同向移动的方向与所述后