自移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107791232A(43)申请公布日2018.03.13(21)申请号201610790461.2(22)申请日2016.08.31(71)申请人科沃斯机器人股份有限公司地址215168江苏省苏州市吴中区石湖西路108号(72)发明人冯书鹏(74)专利代理机构北京信慧永光知识产权代理有限责任公司11290代理人姚垚曹正建(51)Int.Cl.B25J5/00(2006.01)B25J11/00(2006.01)B62D57/032(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称自移动机器人(57)摘要一种自移动机器人，包括自移动机器人本体(1000)和其上的控制单元和主驱动轮组件(200)，主驱动轮组件包括驱动电机(100)和主驱动轮(201)，该机器人还包括副驱动轮组件(300)，该组件包括有连杆组件(400)及设于连杆组件一端的副驱动轮(301)，连杆组件可动设于本体或主驱动轮组件上；该机器人还包括与副驱动轮组件相连的触发机构，触发机构至少包括触发端(401)，在前进方向上，触发端位于主驱动轮之前；触发端遇到障碍物后被抬高，从而对所述副驱动轮产生向下的作用力，副驱动轮在向下作用力下相对本体做下降运动或提高其对行走表面的正压力。本发明有效避免死点现象、高度可调，适应各种复杂地面的越障要求，结构紧凑排布合理。CN107791232ACN107791232A权利要求书1/2页1.一种自移动机器人，包括自移动机器人本体(1000)和设置在所述本体上的控制单元和主驱动轮组件(200)，所述主驱动轮组件包括驱动电机(100)和主驱动轮(201)，其特征在于，所述自移动机器人还包括有副驱动轮组件(300)，所述副驱动轮组件包括有连杆组件(400)及设于所述连杆组件一端的副驱动轮(301)，所述连杆组件可动设于所述本体或所述主驱动轮组件上；所述自移动机器人还包括与所述副驱动轮组件相连的触发机构，所述触发机构至少包括触发端(401)，在自移动机器人前进方向上，所述触发端位于所述主驱动轮之前；所述触发端遇到障碍物后被抬高，从而对所述副驱动轮产生向下的作用力，所述副驱动轮在所述向下作用力下相对所述本体做下降运动或提高其对行走表面的正压力。2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述触发端未遇到障碍物时，所述副驱动轮悬离于行走表面；所述触发端遇到障碍物后被抬高，所述副驱动轮相对所述本体下降并与所述行走表面接触。3.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述触发端未遇到障碍物时，所述副驱动轮贴于行走表面；所述触发端遇到障碍物后被抬高，从而对所述副驱动轮产生向下的作用力，并在所述向下的作用力下所述副驱动轮提高其对行走表面的正压力。4.如权利要求1所述自移动机器人，其特征在于，所述连杆组件可旋转设于所述本体(1000)或所述主驱动轮组件(200)上，所述触发机构与所述连杆组件的另一端相连；所述触发端遇到障碍物后被抬高，使得所述连杆组件旋转，所述连杆组件对所述副驱动轮产生向下的作用力。5.如权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述连杆组件(400)包括与所述本体(1000)或所述主驱动轮组件(200)旋转连接的连接部(410)、自所述连接部向前延伸的直臂(402)及向后延伸的连臂(403)，所述触发端(401)为所述直臂的末端；所述副驱动轮(301)设于所述连臂(403)的末端，所述连臂的中部通过拉簧(405)固定在所述本体(1000)上。6.如权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述直臂(402)和连臂(403)之间设有扭簧(404)，当触发端(401)遇到障碍物后被抬高时，在扭簧的作用下所述连臂(403)摆动，使副驱动轮(301)下降与行走表面(A)接触。7.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述连杆组件可滑动设于所述本体(1000)或所述主驱动轮组件(200)上，所述触发机构与所述连杆组件之间设有齿轮传动组件(600)；所述触发端遇到障碍物后被抬高，使得齿轮传动组件转动并带动所述连杆组件向下滑动，所述连杆组件对所述副驱动轮产生向下的作用力。8.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述连杆组件可滑动设于所述本体(1000)或所述主驱动轮组件(200)上，所述触发机构与所述连杆组件之间设有液压传动组件(700)；所述触发端遇到障碍物后被抬高，压迫所述液压传动组件，使得所述连杆组件在液压传动组件压迫下向下滑动，所述连杆组件对所述副驱动轮产生向下的作用力。9.如权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述连接部(410)与所述主驱动轮(201)的驱动轴同轴设置。10.如权利要求5或6所述的自移动机器人，其特征在于，