自移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114052561A(43)申请公布日2022.02.18(21)申请号202010763845.1(22)申请日2020.08.01(71)申请人尚科宁家（中国）科技有限公司地址310018浙江省杭州市经济技术开发区泰美国际大厦1幢2301室(72)发明人王旭宁田宏图(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图5页(54)发明名称自移动机器人(57)摘要本公开提供了一种自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包括激光测距装置、沿边传感器和控制器。激光测距装置被配置成能够发现障碍物的第一轮廓；沿边传感器被配置成能够发现所述障碍物的第二轮廓；控制器被配置成能够选择性地使用所述第一轮廓和/或所述第二轮廓，使所述自移动机器人沿着所述障碍物行进。本公开的自移动机器人能够通过激光测距装置和沿边传感器的组合有效地检测到障碍物，避免出现障碍物无法被检测到，进而导致自移动机器人无法沿着目标障碍物行进的情形。CN114052561ACN114052561A权利要求书1/2页1.一种自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包括：激光测距装置，其被配置成能够发现障碍物的第一轮廓；沿边传感器，其被配置成能够发现所述障碍物的第二轮廓；控制器，其被配置成能够选择性地使用所述第一轮廓和/或所述第二轮廓，使所述自移动机器人沿着所述障碍物行进。2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述控制器还被配置成，在所述激光测距装置发现了所述第一轮廓并因此产生了第一信号，并且在所述沿边传感器发现了所述第二轮廓并因此产生了第二信号时，使所述自移动机器人根据所述第二信号沿着所述障碍物行进。3.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述控制器还被配置成，在所述激光测距装置发现了所述第一轮廓并因此产生了第一信号，并且在所述沿边传感器没有发现所述第二轮廓时，使所述自移动机器人根据所述第一信号沿着所述障碍物行进或者靠近所述障碍物。4.根据权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述控制器还配置成，在根据所述第一信号确定了所述障碍物位于所述自移动机器人的侧后方之后，获取所述自移动机器人的前进方向与所述障碍物上目标表面之间的夹角；进而使所述自移动机器人朝着靠近所述障碍物的方向转动所述夹角，以使所述自移动机器人的前进方向与所述障碍物上的目标表面平行或相切。5.根据权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述控制器还配置成，在根据所述第一信号确定了所述自移动机器人与所述障碍物之间的距离满足沿边条件之后，使所述自移动机器人沿着所述障碍物行进。6.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人还包括设置在所述自移动机器人的前侧的碰撞传感器；所述控制器还配置成，能够接收所述碰撞传感器被触发的信号，并因此确定所述自移动机器人碰撞到了障碍物的一个表面；进而使所述激光测距装置获取所述障碍物的第一轮廓，进而根据所述第一轮廓获取所述障碍物的至少部分的几何形状；进而根据所述几何形状获取所述自移动机器人的前进方向与所述障碍物的所述一个表面的夹角；进而使所述自移动机器人转动所述夹角，以使所述自移动机器人的前进方向与所述障碍物的所述一个表面平行或相切。7.根据权利要求6所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人的左侧和右侧分别设置有所述沿边传感器，所述控制器还配置成，在所述自移动机器人转过了所述夹角之后，使所述自移动机器人以所述沿边传感器当前接收到的信号的强度作为基准沿着所述障碍物行进；其中，所述基准用来表征所述自移动机器人与所述障碍物的所述一个表面之间的沿边距离。8.根据权利要求7所述的自移动机器人，其特征在于，所述控制器还配置成，能够根据所述轮廓获取所述障碍物的尺寸；进而在所述尺寸大于尺寸阈值时，并且在所述自移动机器人转过了所述夹角之后，使所述自移动机器人以所述沿边传感器当前接收到的信号的强度作为基准沿着所述障碍物行进。2CN114052561A权利要求书2/2页9.根据权利要求1至8中任意一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述沿边传感器是红外对管沿边传感器、红外TOF沿边传感器或红外三角测距沿边传感器。10.根据权利要求1至8中任意一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述激光测距装置是设置在所述自移动机器人顶部的激光雷达；并且/或者，所述第一轮廓和所述第二轮廓是同一障碍物的轮廓。3CN114052561A说明书1/7页自移动机器人技术领域[0001]本公开属于人工智能技术领域，具体提供了一种自移动机器人。背景技术[0002]随着生活水品的提高，智能扫地机正在进入越来越多的家庭。[0003]为了达到扫地机器