自移动机器人及其行走方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110115549A(43)申请公布日2019.08.13(21)申请号201910093765.7(22)申请日2019.01.30(66)本国优先权数据201810112588.82018.02.05CN(71)申请人科沃斯机器人股份有限公司地址215168江苏省苏州市吴中区石湖西路108号(72)发明人程文杰侯杰(74)专利代理机构北京太合九思知识产权代理有限公司11610代理人刘戈(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图7页(54)发明名称自移动机器人及其行走方法(57)摘要本申请实施例提供一种自移动机器人及其行走方法，所述自移动机器人包括机体、驱动轮组件及越障组件；所述驱动轮组件通过第一旋转轴可旋转的设置在所述机体上；所述驱动轮组件包括驱动轮；所述驱动轮相对所述机体从第一位置移动至第二位置过程中，所述越障组件施力于所述驱动轮组件，所述驱动轮与行进面之间的正压力变化幅度小于或等于设定阈值。本申请提供的技术方案中，在自移动机器人遇到障碍机体被顶起或行走至凹坑处时，驱动轮组件除受自身重力外，还受到越障组件施加的作用力；在这些力的共同作用下，驱动轮与行进面之间的正压力变化幅度小于或等于设定阈值，进而有助于增加驱动轮与行进面之间的摩擦力，提高自移动机器人的越障能力。CN110115549ACN110115549A权利要求书1/3页1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：机体、驱动轮组件及越障组件；所述驱动轮组件通过第一旋转轴可旋转的设置在所述机体上；所述驱动轮组件包括驱动轮；所述驱动轮相对所述机体从第一位置移动至第二位置过程中，所述越障组件施力于所述驱动轮组件，所述驱动轮与行进面之间的正压力变化幅度小于或等于设定阈值。2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述设定阈值为0～25％。3.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述越障组件为所述驱动轮组件提供变大的力矩；或者所述越障组件为所述驱动轮组件提供稳定在设定误差范围内的力矩。4.根据权利要求1至3中任一所述的自移动机器人，其特征在于，所述越障组件包括设置在所述驱动轮组件上的受力部以及设置在所述机体上的施力部。5.根据权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述施力部包括压板和动力件；所述压板通过第二旋转轴可旋转的设置在机体上；所述受力部位于所述第二旋转轴与所述第一旋转轴之间，所述压板在所述动力件的作用下与所述受力部相抵顶，从而施力于所述驱动轮组件。6.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述动力件为套设在第二旋转轴上的扭簧，所述扭簧的一端与所述压板相抵顶。7.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述压板与所述受力部抵顶的一侧包含一段弧形的压力段。8.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述驱动轮处于第一位置时，所述压板对受力部施加作用力的方向线通过第一旋转轴。9.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述驱动轮处于第一位置时，所述受力部和所述第一旋转轴的连线与所述压板对所述受力部施加作用力的方向线存在一夹角a。10.根据权利要求9所述的自移动机器人，其特征在于，所述夹角a的范围为0°＜a≤90°。11.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述压板包括与受力部抵顶的施力端以及产生动力的动力端；所述第二旋转轴设置在所述施力端与所述动力端之间；所述动力件包括第一磁铁和第二磁铁，第一磁铁设置在所述动力端上，第二磁铁设置在所述机体上；所述第二磁铁位于所述第一磁铁下方，所述第二磁铁与所述第一磁铁之间为斥力。12.根据权利要求11所述的自移动机器人，其特征在于，所述动力件还包括设置在所述机体上的第三磁铁，所述第三磁铁位于所述第一磁铁上方，所述第三磁铁与所述第一磁铁之间为吸力。13.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述受力部为第一滚轮。14.根据权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述施力部包括弹性体；沿形变方向，所述弹性体的一端固定在所述机体上，另一端设有滚轮组件；所述受力部具有曲面结构；2CN110115549A权利要求书2/3页所述滚轮组件抵顶在所述曲面结构上，从而施力于所述驱动轮组件。15.根据权利要求14所述的自移动机器人，其特征在于，所述滚轮组件包括滚轮支架与第二滚轮；所述滚轮支架的上端设置在所述弹性体上；所述第二滚轮通过滚轮轴可旋转的设置在滚轮支架的下端。16.一种自移动机器人，其特征在于，包括：机体、驱动轮组件及越障组件；其中，所述驱动轮组件通过第一旋转轴可旋转的设置在所述机体上；所述驱动轮组件包括驱动轮；所述越障组件包括施力部