自适应管径管道内窥爬行机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107830308A(43)申请公布日2018.03.23(21)申请号201711357051.X(22)申请日2017.12.16(71)申请人北京极图科技有限公司地址100089北京市海淀区中关村南三街6号中科资源大厦南写字楼四层C区(72)发明人任慧民王浦洋(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图6页(54)发明名称自适应管径管道内窥爬行机器人(57)摘要本发明涉及的是自适应管径管道内窥爬行机器人，这种自适应管径管道内窥爬行机器人的机体由控制箱一端安装拍摄架，控制箱另一端安装驱动架构成，驱动体的周向均匀设置三个爬行机构；丝杠与驱动框螺纹连接，丝杠的一端连接驱动电机，丝杠的另一端与底板连接，驱动框周向均匀设置三个弹簧驱动臂；爬行机构的主动轮、从动轮安装在轮框中前、后两端，爬行电机通过传动齿轮连接主动轮，轮框的前端通过一对连杆与控制箱铰接，该对连杆与相应的弹簧驱动臂铰接，轮框的后端通过一对连杆与固定框铰接；旋转拍摄机构通过旋转轴连接拍摄旋转电机；控制箱内安装有控制器、无线传输装置，无线传输装置连接计算机。本发明机械稳定性好,能确保持续稳定工作。CN107830308ACN107830308A权利要求书1/1页1.一种自适应管径管道内窥爬行机器人，其特征在于：这种自适应管径管道内窥爬行机器人包括机体，机体由控制箱（2）的一端安装拍摄架（1），控制箱（2）的另一端安装驱动架（3）构成，控制箱（2）与驱动架（3）构成驱动体，驱动体的周向均匀设置三个爬行机构；驱动架（3）由支撑光轴（4）的末端安装在底板（5）上构成，支撑光轴（4）的首端固定在控制箱（2）上，固定框（6）固定安装在支撑光轴（4）上，驱动框（7）设置在固定框（6）与底板（5）之间，丝杠（8）与驱动框（7）中心的螺纹筒螺纹连接，丝杠（8）的一端连接驱动电机（9），丝杠（8）的另一端与底板（5）通过轴承连接，驱动框（7）周向均匀设置三个弹簧驱动臂（10）；爬行机构包括主动轮（15）、从动轮（16）、爬行电机，主动轮（15）、从动轮（16）安装在轮框中前、后两端，爬行电机通过传动齿轮连接主动轮（15），轮框（17）的前端通过一对连杆（18）与控制箱（2）铰接，该对连杆（18）与相应的弹簧驱动臂（10）铰接，轮框（17）的后端通过一对连杆（18）与固定框（6）铰接；旋转拍摄机构（11）连接旋转轴（12），旋转轴（12）连接拍摄旋转电机（13）；控制箱（2）内安装有控制器、无线传输装置，无线传输装置连接计算机。2.根据权利要求1所述的自适应管径管道内窥爬行机器人，其特征在于：所述的拍摄架（1）由三根拍摄光轴（14）的前端固定在顶板上构成，三根拍摄光轴（14）的另一端安装在控制箱（2）上，三根拍摄光轴（14）的连线形成等边三角形，拍摄旋转电机（13）安装在控制箱（2）的前端；支撑光轴（4）有三根，三根支撑光轴（4）的连线形成等边三角形，固定框（6）、驱动框（7）各有一边与一个爬行机构相对应，拍摄架（1）、控制箱（2）、驱动架（3）共同构成三脚支撑式的机体。3.根据权利要求2所述的自适应管径管道内窥爬行机器人，其特征在于：所述的每个弹簧驱动臂（10）均通过一个套筒（19）与驱动框（7）转动连接，该套筒（19）套装在驱动框（7）上，弹簧驱动臂（10）与该套筒（19）固定连接；弹簧驱动臂（10）另一端通过T型连接件（20）与所述轮框（17）前端的一对连杆（18）连接，T型连接件（20）通过小轴铰接在该对连杆（18）中间，弹簧驱动臂（10）有外螺纹，T型连接件（20）与弹簧驱动臂（10）螺纹连接；驱动架（3）上部设置张紧限位器（23），驱动架（3）下部设置收缩限位器（24）。4.根据权利要求3所述的自适应管径管道内窥爬行机器人，其特征在于：所述的轮框（17）前端的一对连杆（18）通过连接耳与控制箱（2）铰接，连接耳设置在控制箱（2）外壁上；轮框（17）后端的一对连杆（18）也通过连接耳与固定框（6）铰接，连接耳设置在固定框（6）外侧。2CN107830308A说明书1/3页自适应管径管道内窥爬行机器人[0001]一、技术领域：本发明涉及的是管道内部检测装置，具体涉及的是自适应管径管道内窥爬行机器人。[0002]二、背景技术：管道内部检测装置用于工业管道内部焊缝、腐蚀、堵塞、差异、异物等情况的检测，可在不拆卸或破坏组装及设备停止运行的情况下实现无损检测。现有管道检测爬行器一般包括底座、车轮、摄像头，车轮安装在底座下，摄像头安装在底座上，但这种管道检测爬行器在车轮经过障碍物时，会产生前倾或后倾现象，影响爬行器持续稳定工作。[0003