自适应管径管道爬行机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107831117A(43)申请公布日2018.03.23(21)申请号201711357056.2(22)申请日2017.12.16(71)申请人北京极图科技有限公司地址100089北京市海淀区中关村南三街6号中科资源大厦南写字楼四层C区(72)发明人任慧民王浦洋(51)Int.Cl.G01N21/01(2006.01)G01N21/952(2006.01)F16L55/32(2006.01)F16L55/40(2006.01)F16M11/08(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图6页(54)发明名称自适应管径管道爬行机器人(57)摘要本发明涉及的是自适应管径管道爬行机器人，这种自适应管径管道爬行机器人的机体由控制箱一端安装拍摄架，另一端安装驱动架构成，控制箱与驱动架构成驱动体，驱动体的周向均匀设置三个爬行机构；驱动框设置在固定框与底板之间，丝杠与驱动框螺纹连接，丝杠的一端连接驱动电机，丝杠的另一端与底板通过轴承连接，驱动框周向均匀设置三个弹簧驱动臂；爬行机构的主动轮、从动轮安装在轮框中前、后两端，爬行电机通过传动齿轮连接主动轮，轮框的前端通过一对连杆与控制箱铰接，该对连杆与相应的弹簧驱动臂铰接，轮框的后端通过一对连杆与固定框铰接；控制箱内安装控制器、无线传输装置，无线传输装置连接计算机。本发明为三脚支撑形式,机械稳定性好。CN107831117ACN107831117A权利要求书1/1页1.一种自适应管径管道爬行机器人，其特征在于：这种自适应管径管道爬行机器人包括机体，机体由控制箱（2）的一端安装拍摄架（1），控制箱（2）的另一端安装驱动架（3）构成，控制箱（2）与驱动架（3）构成驱动体，驱动体的周向均匀设置三个爬行机构；驱动架（3）由支撑光轴（4）的末端安装在底板（5）上构成，支撑光轴（4）的首端固定在控制箱（2）上，固定框（6）固定安装在支撑光轴（4）上，驱动框（7）设置在固定框（6）与底板（5）之间，丝杠（8）与驱动框（7）中心的螺纹筒螺纹连接，丝杠（8）的一端连接驱动电机（9），丝杠（8）的另一端与底板（5）通过轴承连接，驱动框（7）周向均匀设置三个弹簧驱动臂（10）；爬行机构包括主动轮（15）、从动轮（16）、爬行电机，主动轮（15）、从动轮（16）安装在轮框（17）中前、后两端，爬行电机通过传动齿轮连接主动轮（15），轮框（17）的前端通过一对连杆（18）与控制箱（2）铰接，该对连杆（18）与相应的弹簧驱动臂（10）铰接，轮框（17）的后端通过一对连杆（18）与固定框（6）铰接；控制箱（2）内安装有控制器、无线传输装置，无线传输装置连接计算机。2.根据权利要求1所述的自适应管径管道爬行机器人，其特征在于：所述的拍摄架（1）由三根拍摄光轴（14）的前端固定在顶板上构成，三根拍摄光轴（14）的另一端安装在控制箱（2）上，三根拍摄光轴（14）的连线形成等边三角形，拍摄旋转电机（13）安装在控制箱（2）的前端，旋转轴（22）连接拍摄旋转电机（13）；支撑光轴（4）有三根，三根支撑光轴（4）的连线形成等边三角形，固定框（6）、驱动框（7）各有一边与一个爬行机构相对应，拍摄架（1）、控制箱（2）、驱动架（3）共同构成三脚支撑式的机体。3.根据权利要求2所述的自适应管径管道爬行机器人，其特征在于：所述的每个弹簧驱动臂（10）均通过一个套筒（19）与驱动框（7）转动连接，该套筒（19）套装在驱动框（7）上，弹簧驱动臂（10）与该套筒（19）固定连接；弹簧驱动臂（10）另一端通过T型连接件（20）与所述轮框（17）前端的一对连杆（18）连接，T型连接件（20）通过小轴铰接在该对连杆（18）中间，弹簧驱动臂（10）有外螺纹，T型连接件（20）与弹簧驱动臂（10）螺纹连接；驱动架（3）上部设置张紧限位器（11），驱动架（3）下部设置收缩限位器（12）；驱动架（3）、弹簧驱动臂（10）、驱动框（7）、T型连接件（20）、张紧限位器（11）、收缩限位器（12）共同构成张紧收缩机构。4.根据权利要求2或3所述的自适应管径管道爬行机器人，其特征在于：所述的轮框（17）前端的一对连杆（18）通过连接耳与控制箱（2）铰接，连接耳设置在控制箱（2）外壁上；轮框（17）后端的一对连杆（18）也通过连接耳与固定框（6）铰接，连接耳设置在固定框（6）外侧。2CN107831117A说明书1/3页自适应管径管道爬行机器人[0001]一、技术领域：本发明涉及的是管道内部检测装置，具体涉及的是自适应管径管道爬行机器人。[0002]二、背景技术：管道内部检测装置用于工业管道内部焊缝、腐蚀、堵塞、差异、异物等情况的检测，可在不拆卸或破坏组