车速的确定方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107878463A(43)申请公布日2018.04.06(21)申请号201610875103.1(22)申请日2016.09.30(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人方海积廖银生赵高明倪超汪虹(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447代理人南毅宁桑传标(51)Int.Cl.B60W40/105(2012.01)权利要求书4页说明书12页附图5页(54)发明名称车速的确定方法和装置(57)摘要本公开涉及了一种车速的确定方法和装置，该方法包括：通过获取车辆的N个车轮的对应的N个轮速信号，以及纵向加速度，再根据车辆的工况获取参考轮速以便获取车轮加速度；之后根据车轮加速度与纵向加速度的差值，以及预设的加速度差值门限确定满足预测打滑的条件时，开始对差值进行定周期积分；然后根据差值的当前积分值以及差值判断所述车辆是否进入全轮打滑状态；而当确认车辆未进入全轮打滑状态时，根据参考车速确定所述车辆的车速，当确认车辆进入全轮打滑状态时，根据纵向加速度的积分值确定车辆的车速。能够解决现有技术由于地面复杂性而造成的计算失真问题，提高车速计算的准确度。CN107878463ACN107878463A权利要求书1/4页1.一种车速的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的N个车轮的对应的N个轮速信号，以及所述车辆的纵向加速度；根据所述车辆的工况在所述N个轮速信号中选择参考轮速；根据所述参考轮速以及上一次获取的参考轮速获取车轮加速度；根据所述车轮加速度与所述纵向加速度的差值，以及预设的加速度差值门限确定满足预测打滑的条件时，开始对所述差值进行定周期积分；根据所述差值的当前积分值以及所述差值判断所述车辆是否进入全轮打滑状态；当确认所述车辆未进入全轮打滑状态时，根据所述参考车速确定所述车辆的车速，当确认所述车辆进入全轮打滑状态时，获取所述纵向加速度的积分值，并根据所述纵向加速度的积分值确定所述车辆的车速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的工况在所述N个轮速信号中选择参考轮速，包括：在驱动工况下，将所述N个轮速信号中的最小值确定为所述参考轮速；在制动工况下，将所述N个轮速信号中的最大值确定为所述参考轮速；其中，当油门踏板信号大于零时，所述车辆的工况为所述驱动工况；当所述油门踏板信号为零时，所述车辆的工况为所述制动工况。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车轮加速度与所述纵向加速度的差值，以及预设的加速度差值门限确定满足预测打滑的条件时，开始对所述差值进行定周期积分，包括：在驱动工况下所述差值大于所述加速度差值门限，确定满足所述预测打滑的条件；或者，在制动工况下所述差值小于所述加速度差值门限时，确定满足所述预测打滑的条件；当满足所述预测打滑的条件时，开始对所述差值进行定周期积分；其中，所述积分的定周期为从第一时刻至当前时刻，所述第一时刻为满足所述预测打滑的条件时的时刻，所述加速度差值门限在所述驱动工况下和所述制动工况下的值不同。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述开始对所述差值进行定周期积分，包括：开始对所述差值进行从所述第一时刻到当前时刻的积分；其中，在驱动工况下，在对所述差值进行定周期积分的过程中，如果出现所述差值不大于所述加速度差值门限，则清零所述差值的积分值，并重新判断所述差值是否大于所述加速度差值门限；或者，在制动工况下，在对所述差值进行定周期积分的过程中，如果出现所述差值不小于所述加速度差值门限，则清零所述差值的积分值，并重新判断所述差值是否大于所述加速度差值门限。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述差值的当前积分值以及所述差值判断所述车辆是否进入全轮打滑状态，包括：在驱动工况下所述差值的当前积分值大于预设的第一积分值门限，或在制动工况下所述差值的当前积分值小于所述第一积分值门限时，判定所述车辆进入全轮打滑状态；其中，所述第一积分值门限在所述驱动工况下和所述制动工况下的值不同。2CN107878463A权利要求书2/4页6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确认所述车辆未进入全轮打滑状态时，根据所述参考车速确定所述车辆的车速，当确认所述车辆进入全轮打滑状态时，获取所述纵向加速度的积分值，并根据所述纵向加速度的积分值确定所述车辆的车速，包括：当所述车辆未进入全轮打滑状态时，将所述参考车速进行低通滤波处理，并将进行所述低通滤波处理后得到的车速确定为所述车辆的车速；或者，当判定所述车辆进入全轮打滑状态时，对所述纵向加速度进行从第二时刻到当前时刻的积分，得到所述纵向加速度的积分值，所述第二时刻为上一次