车速确定方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114103969A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111628832.4(22)申请日2021.12.28(71)申请人西南大学地址400715重庆市北碚区天生路2号(72)发明人张埂(74)专利代理机构上海光华专利事务所(普通合伙)31219代理人张双凤(51)Int.Cl.B60W40/105(2012.01)权利要求书3页说明书8页附图2页(54)发明名称车速确定方法及系统(57)摘要本发明涉及智能交通技术领域，公开了一种车速确定方法及系统，该方法通过获取目标车辆的目标车速和目标车距以及参考车辆集合中各参考车辆的参考车速和参考车距，根据参考车辆中第一顺位车辆的参考车速、参考车辆中第二顺位车辆的参考车速和第二顺位车辆的参考车距确定第二顺位车辆的虚拟期望车速，并据目标车速、目标车距以及目标前车的参考车速、虚拟期望车速确定目标车辆的预期车速，从目标车辆对应的参考车辆集合中按照行驶顺序依次选取第一顺位车辆和第二顺位车辆，并根据第一顺位车辆和第二顺位车辆的参考车速和参考车距确定目标车辆的预期车速，考虑到了多个参考车辆对目标车辆的层级影响，目标车速的确定方法更具有可靠性。CN114103969ACN114103969A权利要求书1/3页1.一种车速确定方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的目标车速和目标车距，并获取参考车辆集合中各参考车辆的参考车速和参考车距，所述参考车辆位于所述目标车辆之前，所述目标车辆与所述参考车辆均为位于同一车道依次同向行驶；若所述参考车辆集合包括第一顺位车辆和第二顺位车辆，根据所述参考车辆中第一顺位车辆的参考车速、所述参考车辆中第二顺位车辆的参考车速和所述第二顺位车辆的参考车距确定所述第二顺位车辆的虚拟期望车速；根据所述目标车速、目标车距以及目标前车的参考车速、虚拟期望车速确定所述目标车辆的预期车速，所述目标前车为所述目标车辆前方最近一辆所述参考车辆。2.如权利要求1所述的车速确定方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述参考车辆集合还包括一辆或多辆后续顺位车辆，所述后续顺位车辆依次位于所述第二顺位车辆之后，沿所述行驶方向的反方向依次确定各所述后续顺位车辆的后续顺位期望车速，并将所述后续顺位期望车速作为所述后续顺位车辆的虚拟期望车速，所述后续顺位期望车速根据所述后续顺位车辆的参考车速、参考车距、前车车速和前车虚拟期望车速确定，所述前车车速包括位于所述后续顺位车辆前方最近一辆所述参考车辆的参考车速，所述前车虚拟期望车速包括位于所述后续顺位车辆前方最近一辆所述参考车辆的虚拟期望车速。3.根据权利要求1所述的车速确定方法，其特征在于，根据所述目标车速、目标车距以及目标前车的参考车速、参考车距、虚拟期望车速确定目标车辆的预期车速之后，所述方法还包括：根据所述目标车速、目标车距以及所述目标前车的参考车速确定所述目标车辆的预期车距；根据所述预期车距调整所述目标车辆与所述目标前车的车距，以实现所述目标车辆的跟驰协同行驶。4.根据权利要求1至3任意一项所述的车速确定方法，其特征在于，所述方法还包括：将道路上处于行驶状态的各待控制车辆分别作为目标车辆，并确定各所述待控制车辆的预期车速；控制各所述待控制车辆以所述预期车速行驶，以实现各所述待控制车辆之间的跟驰协同行驶。5.根据权利要求1至3任意一项所述的车速确定方法，其特征在于，通过以下方式获取所述参考车辆：获取所述目标车辆的预设通信半径；获取位于所述目标车辆之前并处于所述预设通信半径内的行驶车辆，并将获取到的行驶车辆确定为参考车辆。6.根据权利要求1至3任意一项所述的车速确定方法，其特征在于，通过以下方式确定所述第二顺位车辆的虚拟期望车速：2CN114103969A权利要求书2/3页*其中，vsecond(k)是所述第二顺位车辆的虚拟期望车速，vsecond+1(k)是第一顺位车辆的参考车速，vsecond(k)是所述参考车辆中第二顺位车辆的参考车速，ysecond(k)是所述第二顺位车辆的参考车距，V(ysecond(k))是所述第二顺位车辆的优化车速，k为当前时刻，α为预设敏感度系数，λ为预设速度差权重系数，T为预设时间步长，vmax为预设最大车速，hc为预设安全间距。7.根据权利要求1至3任意一项所述的车速确定方法，其特征在于，通过以下方式获取所述目标车辆的预期车速：其中，vn(k+1)是目标车辆的预期车速，vn(k)是所述目标车辆的目标车速，yn(k)是所述*目标车辆的目标车距，vn+1(k)是所述目标前车的参考车速，vn+1(k)是所述目标前车的虚拟期望车速，V(yn(k))是所述目标车辆的优化车速，k为当前时刻，α为预设敏感度系数，λ为预设速度差权重系数，T为预设