车速的测量方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107878464A(43)申请公布日2018.04.06(21)申请号201610875104.6(22)申请日2016.09.30(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人廉玉波凌和平陈昊田果李利(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447代理人南毅宁桑传标(51)Int.Cl.B60W40/105(2012.01)权利要求书5页说明书13页附图6页(54)发明名称车速的测量方法和装置(57)摘要本公开涉及了一种车速的测量方法和装置，该方法包括：通过获取目标车轮的轮速、车轮加速度以及车辆的纵向加速度；判断车轮加速度与纵向加速度的差值满足预设的车速估算条件时，开始分别对纵向加速度以及该差值进行时间上的积分；再根据车辆的工况、差值以及差值的当前积分值判断所述目标车轮的打滑状态；之后根据上述打滑状态在轮速和估算车速中选择其中一者作为目标车轮对应的车速；最后根据预设策略以及车辆上每个车轮对应的车速确定该车辆的真实车速。能够解决在不同的条件下计算差异较大以及对路面抗干扰性差问题，并且能够针对不同的打滑状态来计算车速，使计算得到的车速符合实际车辆行驶情况。CN107878464ACN107878464A权利要求书1/5页1.一种车速的测量方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车轮的轮速、车轮加速度以及车辆的纵向加速度，所述目标车轮为所述车辆上的任一车轮；当所述车轮加速度与所述纵向加速度的差值满足预设的车速估算条件时，开始分别对所述纵向加速度以及所述差值进行时间上的积分；其中，所述积分的起始时间为所述差值满足所述车速估算条件的第一时刻；根据车辆的工况、所述差值以及所述差值的当前积分值判断所述目标车轮的打滑状态；根据所述打滑状态在所述轮速和估算车速中选择其中一者作为所述目标车轮对应的车速；其中，所述估算车速是根据所述纵向加速度的当前积分值以及在所述第一时刻时所述目标车轮的初速度确定的；在获取所述车辆的每个车轮对应的车速后，根据预设策略以及所述每个车轮对应的车速确定所述车辆的真实车速。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标车轮的轮速、车轮加速度以及车辆的纵向加速度，包括：根据采集到的所述目标车轮的多个周期的轮速信号获取轮速的平均值，作为所述轮速；根据所述多个周期的轮速信号确定所述车轮加速度；利用纵向加速度传感器获取所述纵向加速度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述车轮加速度与所述纵向加速度的差值满足预设的车速估算条件时，开始分别对所述纵向加速度以及所述差值进行时间上的积分；其中，所述积分的起始时间为所述差值满足所述车速估算条件的第一时刻，包括：当在制动工况下所述差值大于第一加速度门限阈值，或在驱动工况下所述差值大于第二加速度门限阈值，且打滑标志所指示的打滑状态为未打滑时，确定所述差值满足所述车速估算条件；当所述差值满足所述车速估算条件时，开始分别对所述纵向加速度以及所述差值进行时间上的积分，其中，所述积分的起始时间为所述第一时刻。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的工况、所述差值以及所述差值的当前积分值判断所述目标车轮的打滑状态，包括：当在制动工况下所述差值小于第三加速度门限阈值，且所述差值的当前积分值小于第一积分阈值，或在驱动工况下所述差值大于第四加速度门限阈值，且所述差值的积分值大于第二积分值阈值时，判定所述打滑状态为打滑；当在制动工况下所述差值大于或等于第五加速度门限阈值，且所述差值的当前积分值大于所述第三积分阈值，或在驱动工况下所述差值小于或等于第六加速度门限阈值，且所述差值的当前积分值小于第四积分阈值时，判定所述打滑状态为退出打滑；其中所述差值的当前积分值为对所述差值进行从所述第一时刻至当前时刻的积分得到的积分值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，当判定所述打滑状态为打滑时，所述方法还包括：2CN107878464A权利要求书2/5页当在所述制动工况下所述差值大于第一加速度门限阈值时，或所述纵向加速度大于所述第一加速度门限阈值且所述车轮加速度小于所述第五加速度门限阈值时，清零所述差值的积分值，并重新对所述差值进行时间上的积分；当在所述驱动工况下所述差值小于第二加速度门限阈值时，或所述纵向加速度小于所述第一加速度门限阈值时，清零所述差值的积分值，并重新对所述差值进行时间上的积分；其中，重新进行积分的起始时间为当前时刻。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述根据所述打滑状态在所述轮速和估算车速中选择其中一者作为所述目标车轮对应的车速，包括：当判定所述打滑状态为打滑时，根据所述纵向加速度的当前积分值以