一种平衡行走模块化作业机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107877519A(43)申请公布日2018.04.06(21)申请号201711402651.3(22)申请日2017.12.22(71)申请人郭利科地址518000广东省深圳市宝安区石岩街道塘头工业区恒通发工业园嘉利大厦7G(72)发明人郭利科(74)专利代理机构广东广和律师事务所44298代理人王少强(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J13/08(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图7页(54)发明名称一种平衡行走模块化作业机器人(57)摘要本发明提供一种平衡行走模块化作业机器人，包括轴杆、行走轮、电动机和电池组，电动机位于行走轮内部，电池组与电动机连接，为电动机供电；电池组外部设有外壳，外壳内部设有加速度传感器、角速度传感器和平衡控制系统，外壳前部设有摄像头，平衡控制系统分别与加速度传感器、角速度传感器、电动机和摄像头连接，外壳两侧设有接触端子；行走轮、电池组和被载物均可在轴杆上任意拆装。本发明通过电池组和被载物的模块化组合实作业机器人随时可更换功能部件的功能，通过更换不同的功能部件，满足救灾现场的查看灾情、投放救援物资、查着生还人员等不同的需求。也可将被载物替换为具有独立工作系统的机械臂，完成危险性极大的作业。CN107877519ACN107877519A权利要求书1/1页1.一种平衡行走模块化作业机器人，其特征在于：包括轴杆、行走轮、电动机和电池组，所述电动机位于行走轮内部，所述电池组与所述电动机连接，为所述电动机供电；所述电池组外部设有外壳，所述外壳内部设有加速度传感器、角速度传感器和平衡控制系统，所述外壳前部设有摄像头，所述平衡控制系统分别与加速度传感器、角速度传感器、电动机和摄像头连接，所述外壳两侧设有接触端子，所述接触端子外部设有固定卡勾；所述轴杆上设有减震装置和固定卡件；所述轴杆与所述行走轮在使用时为相对运动状态；所述行走轮、电池组和被载物均可在轴杆上任意拆装。2.如权利要求1所述的一种平衡行走模块化作业机器人，其特征在于：所述行走轮包括实心轮胎和爬梯爪，所述爬梯爪设有不少于一个，所述实心轮胎设有开口，均匀分布在实心轮胎开口内部，所述爬梯爪为可伸缩，所述爬梯爪的长度不大于行走轮半径，且不小于电动机半径。3.如权利要求2所述的一种平衡行走模块化作业机器人，其特征在于：实心轮胎内部设有电动机仓，所述电动机和所述爬梯爪均位于电动机仓内部，所述电动机仓内侧外壁设有反向的固定卡勾，卡勾外侧设有接触端子，所述电动机通过接触端子与电池组的接触端子接触通电。4.如权利要求1所述的一种平衡行走模块化作业机器人，其特征在于：所述减震装置为筒状，套在轴杆外部，所述减震装置表面设有不少于一个的旋转叶片，所述旋转叶片均匀分布在减震装置表面。5.如权利要求1所述的一种平衡行走模块化作业机器人，其特征在于：所述固定卡件为筒状，内壁设有环形卡突，所述轴杆表面设有环形卡口，所述环形卡突卡在环形卡口处。6.如权利要求1所述的一种平衡行走模块化作业机器人，其特征在于：所述电池组设有不少于一个，所述电池组内设有一个总控系统，所述总控系统分别与所述平衡控制系统连接。7.如权利要求1所述的一种平衡行走模块化作业机器人，其特征在于：所述被载物左右两侧设有反向的固定卡勾，卡勾外侧设有接触端子，所述被载物通过接触端子与电池组的接触端子接触通电。8.一种平衡行走模块化作业机器人的行走方法，其特征在于：包括如下步骤：S1通过摄像头采集路面状况；S2将采集到的路面状况发送至CCD模块，通过CCD模块将采集到的图像转换为数字信号，并将转换后的数字信号发送至行走控制模块；S3控制模块根据CCD发送的数字信号判断是否需要转弯、爬梯或前行。9.如权利要求1所述的一种平衡行走模块化作业机器人的行走方法，其特征在于：所述步骤S3中还包括步骤S31若控制模块判断需爬梯时，发送爬梯信号至爬梯爪，控制爬梯爪伸出。10.如权利要求1所述的一种平衡行走模块化作业机器人，其特征在于：所述步骤S3中还包括步骤S32若控制模块判断需转弯时，发送转弯信号至平衡控制系统，控制机器人整体在转弯时保持平衡。2CN107877519A说明书1/3页一种平衡行走模块化作业机器人[技术领域][0001]本发明涉及远距离行走机器人，具体涉及一种平衡行走模块化作业机器人。[背景技术][0002]机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。[0003]在救灾救援中，在行车不便时，通常会进行空投物资，空投物资会存在投放位置不准确，不能分小批量投